1.慣性技術(shù)與慣性導(dÇŽo)航的概述 慣性技術(shù)是慣性導(dÇŽo)航技術(shù)、慣性制導(dÇŽo)技術(shù)、慣性儀表技術(shù)、慣性測(cè)量技術(shù)以及慣性測(cè)試設(shè)備和裝置技術(shù)çš„çµ±(tÇ’ng)稱。它已有四十多年的發(fā)展歷史了。由于慣性技術(shù)的自主性等特點(diÇŽn)，它不需要引人外界信息便可實(shí)現(xiàn)制導(dÇŽo)于導(dÇŽo)航。所以，它在國(guó)防科技中占有非常重要的地位，廣泛的運(yùn)用于航天、航空、航海等軍事領(lǐng)域；隨著慣性技術(shù)和計(jì)ç®—æ©Ÿ(jÄ«)技術(shù)的不斷發(fā)展以及成本降低，許多國(guó)家將其應(yÄ«ng)用領(lǐng)域擴(kuò)大到現(xiàn)代化交通運(yùn)輸、海洋開發(fā)、大地測(cè)量與勘探、石油鉆井、礦井、隧道的掘進(jìn)與貫通、機(jÄ«)器人控制、現(xiàn)代化醫(yÄ«)療器械、攝影技術(shù)以及森林防護(hù)、農(nóng)業(yè)播種、施肥等民用領(lǐng)域。 慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)（Inertial Navigation System），簡(jiÇŽn)稱慣導(dÇŽo)，是利用慣性敏感元件、基準(zhÇ”n)方向及最初的位置信息來(lái)確定運(yùn)載體的方位、姿態(tài)和速度的自主式航位推算系統(tÇ’ng)。慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)可以分為平臺(tái)式慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)和捷聯(lián)式慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)兩大類：平臺(tái)式慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)是將陀螺儀和加速計(jì)安裝在一個(gè)ç©©(wÄ›n)定平臺(tái)上，以平臺(tái)坐標(biāo)系為基準(zhÇ”n)，測(cè)量運(yùn)載體運(yùn)å‹•(dòng)參數(shù)的慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)；捷聯(lián)式慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)（Strapdown Inertial Navigation System , SINS）是將慣性敏感元件（陀螺儀和加速計(jì)）直接安裝在運(yùn)載體上，是一種不再需要穩(wÄ›n)定平臺(tái)或常平架系統(tÇ’ng)的慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)。 å°Ž(dÇŽo)航的目的就是為了得到運(yùn)載體的實(shí)時(shí)的方位、姿態(tài)和速度。在工程運(yùn)用中，能夠測(cè)定物體運(yùn)å‹•(dòng)參數(shù)的方法很多：如測(cè)量位移可以用里程計(jì)，還可以用無(wú)線電定位技術(shù)、天文定位技術(shù)和衛(wèi)星定位技術(shù)等；要測(cè)速度可以用測(cè)速計(jì)；要測(cè)轉(zhuÇŽn)角可用角位置傳感器（電位計(jì)、光電碼盤等等）；要測(cè)角速度可以用轉(zhuÇŽn)速表、測(cè)速電機(jÄ«)等等。但是，以上各種測(cè)量手段還沒有一種能夠在同一時(shí)刻單獨(dú)實(shí)時(shí)而又高精度地測(cè)量運(yùn)載體的線運(yùn)å‹•(dòng)和角運(yùn)å‹•(dòng)，而慣性技術(shù)恰是測(cè)量這些運(yùn)å‹•(dòng)參數(shù)的最理想的手段。 慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)不僅可以全面地檢測(cè)到幾乎所有的運(yùn)å‹•(dòng)參數(shù)，而且還有一個(gè)極大的優(yōu)點(diÇŽn)——是完全自主式的導(dÇŽo)航測(cè)量方法。它不依賴聲、光、磁、電等外部信息來(lái)測(cè)量物體的運(yùn)å‹•(dòng)參數(shù)，其工作完全不受自然的和人為的干擾影響，具有極其重要的軍事意義。所以慣性技術(shù)是其它任何導(dÇŽo)航定位定向手段不能替代的。 正因?yàn)é–¼T性技術(shù)的地位如此重要，它受到世界上技術(shù)先進(jìn)國(guó)家的普遍重視。美、英、法、德和前蘇聯(lián)都投入相當(dāng)大的力量從事慣性技術(shù)及有關(guān)裝置的研究。現(xiàn)代科技發(fā)展促進(jìn)了慣導(dÇŽo)技術(shù)的發(fā)展，慣性導(dÇŽo)航技術(shù)已經(jÄ«ng)成為現(xiàn)代高科技發(fā)展水平的標(biāo)志之一。 2.捷聯(lián)慣性技術(shù)的發(fā)展 捷聯(lián)具有悠久的歷史，所謂捷聯(lián)捷聯(lián)慣性系統(tÇ’ng)也就是將慣性敏感元件（陀螺與加速度計(jì)）直接捆綁在飛行器上從而完成制導(dÇŽo)。捷聯(lián)慣導(dÇŽo)技術(shù)最早可以追溯到18世紀(jì)50年代，德國(guó)著名科學(xué)家博耐伯格（Johann Gottlob Friedrich von Bohnenberger）發(fā)明了帶有穩(wÄ›n)定平臺(tái)的陀螺儀（gyroscope）模型。100年之后法國(guó)的光學(xué)物理實(shí)é©—(yàn)å­¸(xué)家傅科（Leon Foucault）發(fā)明了現(xiàn)代意義上的陀螺并提出了陀螺羅經(jÄ«ng)理論。此后一直到第二次世界大戰(zhàn)，有一大批著名的科學(xué)家為慣性技術(shù)做出了杰出的貢獻(xiàn)，如著名科學(xué)家安修茨（Dr. Hermann Auschutz-Kaempfe）、斯佩里（Elmer Ambrose Sperry）、德雷珀（Dr. Charles Stark Draper）、舒勒（Prof. Max Schuler）等。 真正第一次出色完成導(dÇŽo)航任務(wù)的是二戰(zhàn)末期德國(guó)著名火箭專家馮•å¸ƒå‹žæ©ï¼ˆWernher Von Braun）和他的研制小組發(fā)明的著名的V-2火箭。在V-2火箭上裝載的導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)就是最原始的捷聯(lián)慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)，該火箭從當(dāng)時(shí)納粹德國(guó)飛越過英吉利海峽準(zhÇ”n)確命中倫敦，震驚世界。 捷聯(lián)慣導(dÇŽo)技術(shù)在美國(guó)和蘇聯(lián)迅速地發(fā)展起來(lái)，主要用于軍事武器系統(tÇ’ng)。1950年起，麻省理工學(xué)院德雷珀實(shí)é©—(yàn)室先后完成了平臺(tái)慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)的飛行器試飛和艦船試航。同時(shí)，捷聯(lián)系統(tÇ’ng)也得到成熟的探索。1969年，在“阿波羅-13”宇宙飛船在飛向月球途中，服務(wù)艙發(fā)生爆炸使指令艙電源遭破壞。緊急情況下，正是由于德雷珀實(shí)é©—(yàn)室低功耗備份捷聯(lián)慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)LM/ASA的引導(dÇŽo)，將飛船引導(dÇŽo)到返回地球的軌道上，安全降落到太平洋上。 由于捷聯(lián)系統(tÇ’ng)本身固有的優(yōu)點(diÇŽn)，以及隨著高速大容量的數(shù)字計(jì)ç®—æ©Ÿ(jÄ«)技術(shù)和高精度陀螺儀技術(shù)出現(xiàn)，捷聯(lián)å°Ž(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)在低成本、短期中精度導(dÇŽo)航中呈現(xiàn)出逐漸取代平臺(tái)式系統(tÇ’ng)的趨勢(shì)。并且在這一時(shí)期捷聯(lián)系統(tÇ’ng)由試飛階段進(jìn)入了應(yÄ«ng)用階段。 激光、光纖等新型固態(tài)陀螺儀的已逐漸成熟。這些新型陀螺儀具有測(cè)量角速度不受限制，過載能力強(qiáng)，精度與過載無(wú)é—œ(guān)，可＊性高，啟動(dòng)快等優(yōu)點(diÇŽn)，這些正是捷聯(lián)系統(tÇ’ng)所追求的。在歐洲，軍用飛機(jÄ«)中的所有新型以及改進(jìn)型飛機(jÄ«)大部分是用激光陀螺儀慣導(dÇŽo)裝置；在美國(guó)軍用慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)1984年全部為平臺(tái)式，到1989年已有一半改為捷聯(lián)式，1994年捷聯(lián)式已占有90%。 捷聯(lián)慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)正朝著高度、高可＊性、低成本、小型化、數(shù)字化、應(yÄ«ng)用領(lǐng)域更加廣泛的方向迅速發(fā)展。在此基礎(chÇ”)上，SIN/GPS、SIN/DVL、捷聯(lián)/天文導(dÇŽo)航等組合導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)將成為未來(lái)發(fā)展的一個(gè)方向。 3.捷聯(lián)慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)與平臺(tái)慣導(dÇŽo)系統(tÇ’ng)的對(duì)比 平臺(tái)系統(tÇ’ng)采用常平架平臺(tái)，在平臺(tái)上安裝慣性敏感元件。平臺(tái)可以隔離載體運(yùn)å‹•(dòng)對(duì)敏感元件的影響并且框架軸上角度傳感器直接輸出姿態(tài)角，然后進(jìn)行導(dÇŽo)航推算。 平臺(tái)系統(tÇ’ng)已經(jÄ«ng)達(dá)到了很高的水平，但是其造價(jià)、維修費(fèi)用十分昂貴，而且其采用了框架伺服系統(tÇ’ng)，相對(duì)可＊性將會(huì)下降。捷聯(lián)系統(tÇ’ng)采用的是數(shù)å­¸(xué)姿態(tài)轉(zhuÇŽn)換平臺(tái)，將慣性敏感元件直接安裝到載體上，敏感元件的輸出信息直接輸送到導(dÇŽo)航計(jì)ç®—æ©Ÿ(jÄ«)中進(jìn)行實(shí)時(shí)的姿態(tài)矩陣解算，通過姿態(tài)矩陣把慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)中加速計(jì)測(cè)量到的信息轉(zhuÇŽn)換到導(dÇŽo)航用的導(dÇŽo)航參考坐標(biāo)系中進(jìn)行導(dÇŽo)航積分運(yùn)算以及提取姿態(tài)角信息 從平臺(tái)系統(tÇ’ng)和捷聯(lián)系統(tÇ’ng)的工作原理中，作如下對(duì)比： 1） 捷聯(lián)系統(tÇ’ng)敏感元件便于安裝、維修和更換； 2） 捷聯(lián)系統(tÇ’ng)敏感元件可以直接給出艦船坐標(biāo)系的所有導(dÇŽo)航參數(shù)，提供給導(dÇŽo)航、穩(wÄ›n)定控制系統(tÇ’ng)和武備控制系統(tÇ’ng)ï¼› 3） 捷聯(lián)系統(tÇ’ng)敏感元件易于重復(fù)布置，從而在慣性敏感元件級(jí)別上實(shí)現(xiàn)冗余技術(shù)，這對(duì)提高性能和可＊性十分有利； 4） 捷聯(lián)系統(tÇ’ng)去掉了常平架平臺(tái)，消除了穩(wÄ›n)定平臺(tái)ç©©(wÄ›n)定過程的各種誤差同時(shí)減小系統(tÇ’ng)體積。 捷聯(lián)系統(tÇ’ng)把敏感元件直接固定在載體上導(dÇŽo)致慣性敏感元件工作環(huán)境惡化，降低了系統(tÇ’ng)的精度。因此，必須采取誤差補(bÇ”)償措施，或采用新型的光學(xué)陀螺。 慣性導(dÇŽo)航系統(tÇ’ng)技術(shù)目前的熱點(diÇŽn)主要集中在慣性敏感器件、系統(tÇ’ng)精度、系統(tÇ’ng)體積、可＊性、系統(tÇ’ng)綜合、系統(tÇ’ng)校正等幾個(gè)方面。關(guān)鍵在于修正、慣性元件誤差模型的建立和實(shí)時(shí)補(bÇ”)償、捷聯(lián)矩陣的更新等等。 編輯：何世平