摘 要：通過(guò)對(duì)基于行為的機(jī)器人控制技術(shù)的研究，提出了一種實(shí)用的基于8259A中斷控制器的自主移動(dòng)機(jī)器人仲裁系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，闡述了其具體實(shí)現(xiàn)技術(shù);實(shí)驗(yàn)證明了這一方法的有效性和實(shí)時(shí)性。 關(guān)鍵字：移動(dòng)機(jī)器人 行為控制 仲裁系統(tǒng) 0 引言 　　所謂基于行為的控制結(jié)構(gòu)是將復(fù)雜的任務(wù)分解成很多簡(jiǎn)單的可以并發(fā)執(zhí)行的單元，每個(gè)單元有自己的感知器和執(zhí)行器，這兩者緊耦合在一起構(gòu)成感知?jiǎng)幼餍袨椋鄠€(gè)行為相互松耦合構(gòu)成層次模型[1]。機(jī)器人的最終操作由控制器根據(jù)行為的優(yōu)先級(jí)和本身的任務(wù)作出綜合的反應(yīng)。這種方法的主要優(yōu)點(diǎn)在于每個(gè)行為的功能比較簡(jiǎn)單，因而，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的傳感器及其快速信息處理過(guò)程獲得比較好的運(yùn)行效果。 　　基于行為的移動(dòng)機(jī)器人控制方式中，基本行為由控制系統(tǒng)和觸發(fā)器兩部分組成，其中，控制系統(tǒng)能使機(jī)器人按照特定方式運(yùn)行，而觸發(fā)器則決定了機(jī)器人應(yīng)該何時(shí)進(jìn)行相關(guān)操作。為了能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)多個(gè)目標(biāo)，有時(shí)機(jī)器人需要執(zhí)行很多個(gè)基本行為。在某個(gè)時(shí)刻只要僅有一個(gè)行為觸發(fā)，系統(tǒng)都能夠比較平穩(wěn)地運(yùn)行。當(dāng)2個(gè)甚至更多的行為同時(shí)觸發(fā)，并且，每個(gè)行為都需要機(jī)器人執(zhí)行不同的操作時(shí)就需要設(shè)計(jì)仲裁器。也就是說(shuō)，給每個(gè)行為分配不同的優(yōu)先級(jí)，當(dāng)多個(gè)行為同時(shí)觸發(fā)時(shí)，按照優(yōu)先級(jí)由高到低的順序進(jìn)行響應(yīng)。 　　詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：一種基于行為的移動(dòng)機(jī)器人仲裁系統(tǒng)的設(shè)計(jì)