摘 要： 兩輪機器人到定點運動是非常典型的機器人運動控制問題，為了實現快速平滑的運動控制，本文以RoboCup中型兩輪足球機器人為對象，應用遺傳算法（Genetic Algorithm,GA），分別設計了基于時間最優、路徑最優以及兩者加權最優的適應度函數，對控制參數進行優化，實現了基于特定運動指標最優的到定點運動控制。運動性能指標能夠定量分析可作為控制器控制效果的比較依據，文中設計了仿人智能控制器（Human Simulated Intelligent Control, HSIC），并與常見的比例控制器（Proportion Control, P控制）進行了對比, 實驗結果表明該方法實用有效，能實現特定性能最優的運動控制并為控制算法的設計提供了依據。 關鍵詞：到定點運動 遺傳算法 時間路徑最優 仿人智能控制 1. 引言 兩輪機器人的運動控制一直是機器人控制的熱點研究問題，而向給定目標點的運動，即到定點運動，是運動控制的主要問題之一。文獻等分別設計了模糊控制器以及模糊PID控制器，文獻提出單神經元自適應PID控制算法；同時兩輪機器人又存在速度、加速度等約束條件，文獻分別提出了在控制量受限情況下的算法，如基于控制李亞普諾夫函數推導出軌跡跟蹤的控制律等，這些控制方法均能有效達到定點控制目的，但是其不便之處在于沒有提出具體的運動性能指標，難以對運動效果做出評價；同時對控制器的參數如何合理選取未作研究，導致實際應用困難等，這些情況往往限制了其在兩輪機器人實際到定點控制中的應用。 兩輪機器人到定點的時間路徑最優運動控制全文下載