摘要：uCOS-II是一個短小而功能強大的實時嵌入式操作系統。在Jean J.Labrosse先生所著.由邵貝貝教授翻譯的Micro/uCOS-II THE REAL-TIME KERNEL（Second Edition）一書中對這一操作系統作出了精彩的講解，該書是一部關于uCOS-II操作系統的經典教材，同時在書中提供了關于uCOS-II在windows環境下的移植的4個范例。本文對其第一個范例作一個在redhat linux9.0上的移植版本。移植的工作主要集中在三個方面，下文將分為三章，結合代碼詳細介紹。文章的最后將介紹我的試驗平臺并演示我的試驗結果。 　　1 引言 　　uCOS-II是一個短小而功能強大的實時嵌入式操作系統。在Jean J.Labrosse先生所著.由邵貝貝教授翻譯的Micro/uCOS-II THE REAL-TIME KERNEL（Second Edition）一書中對這一操作系統作出了精彩的講解，該書是一部關于uCOS-II操作系統的經典教材，同時在書中提供了關于uCOS-II在windows環境下的移植的4個范例。本文對其第一個范例作一個在redhat linux9.0上的移植版本。移植的工作主要集中在三個方面，下文將分為三章，結合代碼詳細介紹。文章的最后將介紹我的試驗平臺并演示我的試驗結果。 　　2 字符串的顯示 　　字符串顯示函數PC-DispStr在文件pc.c中，這個文件本身不是uCOS-II的一部分。它的主要工作是建立一系列的功能函數來發揮PC機的強大功能，并被測試代碼所調用。 　　2.1 設置前景色和后景色 　　我們使用類似于prinf（"33[30m"）的語句來設置顏色.轉義序列就是一個讓shell執行一個特殊步驟的控制指令。轉義序列通常都是以ESC開頭（這也是它的命名原因）。在sh ell里表示為︿[。這種表示法需要一點時間去適應， 也可以用33完成相同的工怍（ESC的ASCII碼用十進制表示就是27，=用八進制表示的33）。33聲明了轉義序列的開始，然后是[開始定義顏色。下面我們要選擇前景色（這里是32，代表綠色）。背景色的40表示黑色。要是不想讓提示符后面的文字也變成綠色，我們用33[0m關閉轉義序列，33[0m是shell的默認顏色。前景色和背景色都有8種可用的選擇。可選顏色：紅色、綠色、黃色、藍色、洋紅、青色和白色。他們對應的顏色代碼是：30（黑色）、31（紅色）、32（綠色）、33（黃色）、34（藍色）、35（洋紅）、36（青色）、37（白色）。用同樣色方法設置背景色，不過要把第一個數字"3"替換成"4"，例如40、41、42、43、44、45、46、47。雖然在這里可以按照上面介紹的對應關系定義修改在pc.h中定義的前景色和后景色的宏，使對應關系更加明確。（注意：他的后面一位表示前景色，前面一位表示后景色），但是我們在這里的設計思路是盡量不對原書中的代碼作改動，所以在函數的實現中直接使用switch語句，對相應的前景色和后景色 。（linux的shell只支持以上幾種顏色） 　　switch （color&0xF0） /＊查看前景色＊/ 　　｛ case DISP_FGND_BLACK: printf（"33[30m"）;break; 　　…… 　　｝ 　　switch（color&0x0F） /＊查看后景色＊/ 　　｛ case DISP_BGND_BLACK: prinf （"33[40m"）; 　　break; 　　…… 　　｝ 　　2.2跟蹤光標的位置 　　我使用printf（"33[%u;%uH",y+1,x+1）來跟蹤光標的位置。33是聲明了轉義序列的開始，上文已經介紹，不再累敘，[y;xH是設置光標位置的格式。x和y分別表示橫軸和縱軸。 　　3 鍵盤輸入 　　鍵盤輸入函數PC_GetKey在windows環境下，由于有庫函數kbhit返回最近所敲的按鍵.就很容易實現。而在linux環境下我們需要構造自己的kbhit，在參考文獻2中John.Wiley.Sons先生提供了一種現成的實現方法（這個方法會阻塞read函數.在本文中并不適用），這里我們使用了另外的一種實現方法，下面介紹給出其實現代碼. 　　int kbhit（void）｛ 　　struct timeval tv; 　　fd_set readFd; 　　struct termios newKbdMode; 　　if（!inited）｛ 　　newKbdMode.c_lflag&=～（ICANON | ECHO）; 　　newKbdMode.c_cc[VTIME]=0; 　　newKbdMode.c_cc[VMIN]=1; 　　tcsetattr（0,TCSANOW,&newKbdMode）; 　　atexit（rekbd）; 　　inited=1; 　　｝ 　　tv.tv_sec=0; 　　tv.tv_usec=0; 　　FD_ZERO（&readFd）; 　　FD_SET（STDIN_FILENO,&readFd）; 　　select（1,&readFd,NULL,NULL,&tv）; 　　if（FD-ISSET（STDIN-FILENO，&readFd）） 　　return 1; 　　else 　　return 0; 　　｝ 　　3.1 控制臺的初始化 　　首先，這里使用了全局變量inited，它是一個初始化與否的標記.因為函數kbhit將被多次調用，而初始化只需要做一次.這樣.當發現inited置1以后，就不會去做重復性的初始化工作了。如果inited為0，就需要對控制臺（鍵盤）做初始化工作，這里定義了內核結構體termios類型的變量newKbdMode，我們需要對這個結構體的兩個成員c_lflag和c_cc進行初始化，代碼中對c_lflag的設置表示終端為不回顯的非標準模式。c_cc[VTIME]=0，c_cc[VMIN]=1表示讀函數會等待.直到出現1個鍵盤輸入為止。（關于這個結構體的詳細分析，可參閱參考文獻2的第5章）。然后再調用tcsetattr把設置的值寫入。最后，函數atexit將在3.3節詳敘。 　　3.2 檢測鍵盤的輸入 　　在這里我們使用宏FD_ZERO把內核的結構體readFd清0.用宏FD_SET把標準輸入的文件描述符STDIN_FILENO和readFd關聯，然后用select函數來監測輸入.他只關注一個描述符，所以第一個參數為1，第二個參數為上面的readFd，后面的兩個參數表示是否關注標準輸出和出錯的文件描述符，我們不要，所以置0.最后一個參數表示超時時間，我們不需要，所以置0。經過以上的處理后，如果有輸入時.宏FD_ISSET就會返回非0值。我們就知道鍵盤上有輸入。 　　3.3 系統退出 　　在windows環境下使用了成對的函數PC_DOSSaveReturn（）和PC_DOSReturn。前一個保存DOS的狀態，后一個在退出時前調用.恢復保存的DOS狀態。而在linux下，表面看來我僅使用函數exit（）直接退出，而沒有進行類似的保存一恢復處理.但實際上在linux下我們調用了函數atexit（function）來設置程序正常結束前調用的函數，當程序通過調用exit（）返回時，參數function所指定的函數會先被調用.然后才真正由exit（）結束程序。function將指定函數rekbd（函數的實現見下面的代碼），這個函數就是清屏和清處所有前文的屬性設置，33聲明了轉義序列的開始，然后是[2J，表示清屏。[0m表示關閉所有屬性。 　　void rekbd（void）｛ 　　prinf（"33[0m"）; 　　prinf（"33[2J"）; 　　｝ 　　4 MAKEFILE 文件的編寫 　　在Jean J.Labrosse先生的原書中是使用boland c的編譯器.而我們在linux下使用GCC的編譯器，由于編譯器的改變.所以makefile就需要重寫。為了簡化makefile的編寫，我提供一種最簡單的方法，那就是把所有uCOS-II 的源碼（SOFTWAREuCOS-IISOURCE）. 以及配置頭文件和測試函數（SOFTWAREuCOS-IIEX1_x86LBC45SOURCE）.還有按上文編寫的pc.c和pc.h文件，全部放在linux的根目錄下.假設為/test78，則makefile可簡寫為如下方式： 　　UCOS_SRC=/test78 　　UCOS_PORT=/test78 　　UCOS_PC=/test78 　　all: 　　gcc-I$（UCOS_SRC） -I$（UCOS_PORT） -I$（UCOS_PC） test.c $（UCOS_SRC）/uCOS_II.C $（UCOS_PC）/ 　　pc.c $（UCOS_PORT）/os_cpu_c.c -o test 　　all是一個偽目標，"偽目標" 并不是一個文件，只是一個標簽，它的特性是，總是被執行的。這樣的目的是讓編譯器每次都產生新的目標。-o test指定輸出文件為test.‘-I‘選項指定搜索的目錄. 　　注意：把所有源文件都放在一個目錄下也許并不是一個好方法，它使得整個工程雜亂無章，特別是在工程比較大時.是不能這樣處理的。但這里僅僅是為了簡化makefile的編寫，提供一個可行的方法。所以在這個makefile的前面，我定義了幾個宏，如果需要編譯的幾個文件在路徑下，就只需要指定路徑就可以了。 　　5 結束語 　　本文的創新點主要體現在 　　1.自建的鍵盤輸入函數。由于（Beginning.Linux.Programming）中實現會阻塞read函數，所以本文采用了改進的方法實現鍵盤輸入，詳見第3節。 　　2.MAKEFILE文件。由于編譯器的改變，我們需要改寫makefile文件，本文提供了一種非常簡單的編寫方法，詳見第4節。 　　我的試驗平臺如下：在Virtual PC 2004上安裝red hat linux 9.0，并且在linux下進行編譯和調試。 　　參考文獻： 　　[1]Jean J.Labrosse（邵貝貝譯） 《嵌入式實時操作系統UC/OS-II（第2版）》 　　[2]John.Wiley.Sons.Beginning.linux.Programming，Third.Edition 　　[3]Werner Zimmermann uCOS-II-Port for the LINUX Operating System 　　[4]石紹應，張圮，羅詩途.基于嵌入式操作系統VxWorks的戰車虛擬儀表顯示技術研究[J].微計算機信息，2005,4：136-137 　　[5]錢晨，徐榮華，王欽若.基于Linux操作系統的設備驅動程序開發，微計算機信息.2004，9