正運動技術的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統?它的優勢有哪些?

　　談到正運動控制器帶Linux系統的優勢，Linux系統本身的優勢是一定要先普及一下。

　　Linux系統成為目前最受關注的系統之一，主要是因為它是一款完全免費開源、基于POSIX和Unix的多用戶、多任務、支持多線程和多CPU的操作系統。

　　Linux系列繼承了Unix的特性，具有非常強大的網絡功能，工具鏈完整，簡單操作就可以配置出合適的開發環境，可以簡化開發過程，使系統具有較強的移植性。

　　正運動技術的XPLC516E正是一款搭載開放式Linux系統的控制器，支持用戶自由添加Linux平臺下的應用軟件。方便安裝Qt軟件等，支持Qt開發人機交互用戶界面，支持優盤直接通過系統來上傳下載文件( 裸機上U盤的讀寫普遍要通過寫代碼實現，嵌入系統后，就跟使用電腦插U盤一樣)。

　　正運動技術把Linux 系統的優勢和XPLC516E 控制器本身運動控制的優勢(達 16 軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等;采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制)，很好的結合。

　　同時XPLC516E具備多個相機硬件接口，支持第三方視覺，廣泛應用于3C電子、激光加工、印刷包裝、自動化流水線、電子半導體、紡織服裝、機器人、特種機床設備、舞臺娛樂、醫療器械等領域。

　　為了讓愛好學習的小伙伴們更高效的學習，正運動技術的小伙伴們準備了詳細的圖文講解

        視頻教程：《視頻教程：正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用（上）》

　　此處應該有掌聲哦!

　　一、硬件配置

　　 ●  XPLC5 16E控制器1臺

　　● 24V直流電源1個

　　● 網線1條

　　● 帶HDMI接口的顯示屏1個

　　● HDMI連接線1條

　　● 鼠標1個

　　● 鍵盤1個

　　二、開發軟件與平臺

　　a.開發軟件

　　b. 開發平臺

　　 控制器Linux桌面 XPLC516E控制器支持Linux系統，其中提供了Qt軟件(5.5.1版本)，支持嵌入式Qt開發。正運動技術支持功能強大齊全的Qt動態鏈接庫以及擁有簡單易讀的運動控制庫函數手冊說明，代碼移植性強，非常方便運動控制開發上手，能極大縮短開發人員開發智能裝備的時間周期。

　　三、如何接線?

　　 控制器硬件接口 根據控制器硬件接口圖進行接線，連上鼠標鍵盤和HDMI接口的顯示器，可以安裝Qt軟件，進行項目開發。

　　四、 如何使用Qt軟件進行項目開發? 支持Windows Qt開發和Linux Qt開發。

      1、使用Qt軟件新建Qt項目。

　　 2、將動態庫以及相關文件(libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h)，復制到新建好的Qt項目里面。

　　3、 在Qt項目里面添加動態庫(libzmotion.so)。

       a.右鍵項目，點擊添加庫。

　　b.選擇第二個外部庫，點擊next。

　　c.點擊瀏覽庫文件，選擇剛剛復制進去的動態庫，點擊next。

　　d.點擊finish即可完成動態庫添加。

　　注意事項：注意動態庫的名字必須是lib開頭才能識別。


      4、在Qt項目里面添加頭文件(zmotion.h、zaux.h)。

      a.首先右鍵Headers，點擊Add Existing Files...

　　b.找到剛剛復制放進項目的zmotion.h文件，雙擊zmotion.h，即可添加頭文件zmotion.h，到項目中。

　　c.重復上面兩個步驟，將zaux.h文件也添加到項目中。


      5、在Qt項目里面添加cpp源文件(zaux.cpp)。

      a.首先右鍵Sources，點擊Add Existing Files...

　　b.找到剛剛復制放進項目的zaux.cpp文件，雙擊zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到項目中。

　　6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定義控制器的連接句柄。

　　7、使用按鈕的槽函數，用以太網連接控制器。

       a.首先，在Qt的ui設計界面中添加一個按鈕重命名為link，右擊link按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。

　　b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊，了解用以太網連接控制器接口函數的用法。

　　c.接著根據PC編程手冊中ZAux_OpenEth函數的用法在槽函數中編寫代碼，進行功能實現。

　　8、控制器實現插補運動，代碼實現過程。

       a.首先，在Qt的ui設計界面中添加一個按鈕重命名為move，右擊move按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。

　　b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊，了解多軸插補運動接口函數的用法。

　　c.接著，根據PC編程手冊中ZAux_Direct_Move函數的用法，在槽函數中編寫代碼，進行多軸插補的功能實現。

　　9、編譯Qt程序，測試功能實現效果。

       a.先對Qt項目進行編譯。

　　b.點擊link按鈕，連接控制器，并用ZDevelop軟件同時連接控制器，用于監測控制器的軸參數。

　　注意：上位機用以太網連接控制器時，需要控制器和PC在同一網段下才能連接成功。

　　10、PC開發的Qt程序下載到控制器中運行。 PC上的Qt項目，可通過U盤或者WicSCP軟件，下載到控制器中。

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                 正運動技術是一家專注于運動控制技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控制器、運動控制卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等系列產品的研發、生產、銷售和服務。公司匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校致力于運動控制技術研究與應用，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。