小米端到端功能簡介

　　所謂“端到端”，即是指系統從最初的外部環境信息捕捉，到最終的車輛控制指令輸出，都由一個整體化的軟件和硬件平臺協同完成，無需中間繁瑣的模塊拆分，從而大幅降低了信息傳遞的延遲和誤差。這種架構不僅在技術實現上更加高效，也使得系統能夠自適應各類復雜場景，在多變的道路環境中依然保持高水平的魯棒性與安全性。

　　今年2月份，小米端到端全場景智能駕駛功能實現了全量推送，這一功能給車主提供了“上車即用，車位到車位”的智能駕駛體驗。與傳統模塊化架構相比，小米采用了端到端的深度神經網絡建模方式，從傳感器信號輸入到決策規劃輸出均由一個統一的模型完成。這種數據驅動和模型泛化能力極強的架構，使得系統能夠面對復雜多變的現實路況，呈現出前所未有的駕控體驗。

　　只需上車、開啟導航、掛入D擋，再按下智駕鍵，車輛即可自動完成路邊啟動、ETC或閘機通行、環島駕駛等多種駕駛場景的無縫銜接。無論是在城市道路、快速路，還是高速公路、封閉園區和停車場，小米的端到端全場景智能駕駛都能夠提供穩定、流暢的行駛體驗。使用體驗也力求充分體現出“駕駛更擬人”的理念，即可以提供老司機的駕駛經驗，能夠提前預判路況并規劃出最優行駛路徑，確保行車安全和舒適。

　　得益于系統對前方障礙物和復雜情況的快速反應能力，在遇到緩行車輛、行人以及路邊障礙時，小米的端到端智駕系統能夠迅速做出繞行決策，保持車輛在車道中央安全行駛，從而顯著提升通行效率。這種全新的端到端體驗不僅大大降低了駕駛員的操作負擔，更讓駕駛變得簡單、便捷，成為未來智能出行的重要趨勢。

　　硬件基礎決定智駕能力下限

　　硬件平臺作為智能駕駛系統的基石，對系統整體性能起到了至關重要的作用。智能駕駛系統的高效運行離不開對物理世界的精確感知，而這一切的實現都建立在堅實的硬件基礎之上。小米汽車在設計之初，就充分考慮到了對外部世界的探索需求。以小米SU7為例，其全系車型均標配11顆高清攝像頭，實現了車輛周圍360度無死角的環境感知;而在小米SU7 Pro、Max及Ultra版本中，更是增加了前向激光雷達，進一步提升了前方感知能力，確保在各種復雜場景下都能精準捕捉環境信息。

　　這種多傳感器融合方案，為車輛構建了一座“海量數據底座”，使得系統能夠獲取更豐富、準確的實時場景信息。不論是高速行駛中的動態路況，還是停車場等封閉區域內的微小障礙，均能通過高清攝像頭、毫米波雷達與激光雷達協同感知得到有效監測。多傳感器的高精度數據采集還為后續的物理世界建模提供了豐富素材。通過實時采集車輛周邊的圖像、距離和運動信息，系統得以形成對復雜交通環境的整體認知，從而為后續的決策規劃奠定堅實基礎。

　　數據處理決定智駕能力上限

　　要讓智能駕駛系統真正“看懂”周圍的世界，僅僅依賴硬件采集數據遠遠不夠。更為關鍵的是如何將這些零散的信息進行整合、解讀并最終轉化為可執行的駕駛決策，這就對數據處理能力提出了很高的要求。小米在這一過程中構建了一個完整的物理世界建模體系，這一體系主要分為三個層次，即數據觀測層、隱式特征層和顯式符號層。

　　小米“三層建模”架構的物理世界模型

　　數據觀測層相當于系統的“眼睛”。數據觀察層與傳統架構中的感知結構相似，主要用于查勘路況、收集交通信息。小米HAD(智能駕駛系統)同時采集來自11顆高清攝像頭、毫米波雷達與激光雷達的數據，實時捕捉車輛周圍360°內的包含圖像、激光雷達點云以及領航功能所需要的導航信息等。這個層次將分散的傳感器信號整合成可供后續處理的數據流，為系統提供了第一手的真實、多維度場景狀態信息。

　　隱式特征層則類似于系統的“思考大腦”。隱式特征層與傳統架構中的決策層類似，在這一層，系統對從數據觀測層獲得的原始數據進行處理和分析，通過深度神經網絡提取出隱藏在大量數據背后的特征和規律。這些隱式特征雖然不易直接被人類理解，但卻包含了對周邊車輛、行人等目標的精細判別信息。借助強大的模型推理能力，系統甚至能夠恢復部分被遮擋區域的信息，為決策提供更為全面的依據。

　　顯式符號層則起到了“翻譯官”的作用，即將復雜的數據信息以人類可以理解的樣式展現出來。它將隱式特征層提取出的模糊信息轉化為人類可直接理解的符號或標簽，從而實現對模型輸出結果的直觀判別。通過這種方式，系統不僅能夠對每一可能的行駛軌跡進行安全性、舒適性、高效性等多維度的評估，還可以不斷優化模型，使得最終輸出的決策更加精準可靠。這種端到端的建模方法，不僅簡化了傳統系統中模塊之間的數據交互流程，更大幅提高了在動態變化環境中的反應速度和決策準確性。

　　此外，為應對物理世界中時間維度的動態變化，小米還嘗試將三層模型進行聯合時序建模。在云端，利用未來幀數據作為自監督信號不斷參與訓練;而在車端，實時優化的模型則可以迅速適應各種突發情況。這種協同進化的設計，使得小米智能駕駛系統在不斷學習與進化中，逐步實現了對復雜場景的精準判斷與快速反應。

　　其實早在去年3月，小米SU7的智能駕駛系統就已具備高速領航、主動安全、代客泊車以及輔助泊車等先進功能。而在隨后的OTA升級過程中，系統不斷解鎖城區場景，從最初覆蓋部分城市擴展至中國大陸全域，實現了HAD端到端全場景智能駕駛功能的全量推送。在2023年12月28日的汽車技術發布會上，小米首次公開了變焦BEV技術、超分辨率OCC技術以及感知決策一體模型等一系列核心關鍵技術。這些技術的公開不僅證明了小米在智能駕駛研發上的深厚積累，更展示了其未來在自動駕駛領域的無限可能。憑借對物理世界建模能力的不斷提升以及深度工程優化，小米智能駕駛系統正完成從“高精地圖+模塊架構”，到“無圖+模塊架構”，再到“端到端架構”的跨越式演進。