減速器是機器人關節的核心部件，用于降低電機轉速、增大輸出扭矩，并提升運動控制精度，尤其在需要高精度、高負載的場景中不可或缺。按照傳動精度看，三種精密減速器由高到低的排序為精密行星減速器>諧波減速器>RV減速器。

　　在各類機器人中，精密減速器是重要的零部件之一，主要起到以下作用：

　　(1)提高精度：將電機的旋轉運動轉換成所需的速度和力矩，同時大幅減少運動中的誤差，提高機器人的操作精度;

　　(2)增大扭矩：通過減速器，將電機輸出的轉速降低，同時增大輸出扭矩，使機器人可執行更重的負載任務;

　　(3)提高響應速度：精密減速器可快速響應控制信號，實現快速啟動和停止，提高機器人的動態性能和靈活性;

　　(4)提高穩定性：精密減速器減少運動過程中的震動和沖擊，提高機器人的運行穩定性;

　　(5)減少體積和重量：精密減速器設計緊湊，在提供足夠扭矩的同時，保持相對較小的體積和重量，有助于減輕機器人整體重量。

　　減速器的分類及原理

　　1. 諧波減速器

　　結構：由波發生器(橢圓凸輪)、柔輪(薄壁彈性齒輪)和剛輪(剛性內齒輪)組成。

　　原理：波發生器使柔輪發生彈性變形，與剛輪嚙合。隨著波發生器旋轉，柔輪齒與剛輪齒的嚙合位置變化，實現減速(傳動比通常為 30:1至320:1)。

　　特點：

　　優點：結構緊湊、重量輕、高精度(回差≤1 arcmin)、零背隙。

　　缺點：柔輪易疲勞、扭轉剛度較低，長期重載可能影響壽命。

　　應用：協作機器人(如UR機器人)、工業機器人手腕關節、醫療機器人等輕量化場景。

　　代表廠商：哈默納科、綠的諧波、來福、新寶、同川、大族

　　2. RV減速器

　　結構：兩級減速，第一級為行星齒輪，第二級為擺線針輪。

　　原理：行星齒輪初步減速后，通過曲軸驅動擺線輪與針齒嚙合，實現高減速比(通常 50:1至200:1)。

　　特點：

　　優點：高剛性、大承載能力、高精度(回差≤1 arcmin)、壽命長。

　　缺點：結構復雜、成本高、制造難度大。

　　應用：工業機器人基座、大臂關節(如發那科、ABB重載機器人)。

　　代表廠商：納博特斯克、環動科技、住友、珠海飛馬、中大力德

　　3. 行星減速器

　　結構：太陽輪、行星輪、齒圈及行星架。

　　原理：電機驅動太陽輪，行星輪圍繞太陽輪公轉并與齒圈嚙合，動力由行星架輸出(傳動比 3:1至100:1。

　　特點：

　　優點：高傳動效率(>95%)、負載分布均勻、結構緊湊。

　　缺點：高減速比時體積增大、精度略低(回差約5-10 arcmin)。

　　應用：AGV驅動輪、服務機器人關節、中低負載工業場景。

　　代表廠商：新寶、科峰智能、紐氏達特、精銳科技、中大力德

　　4. 擺線針輪減速器

　　結構：輸入軸偏心套驅動擺線輪，與針齒殼上的針齒嚙合。

　　原理：偏心運動轉化為擺線輪的旋轉運動，實現高減速比(50:1至200:1)。

　　特點：

　　優點：高剛性、抗沖擊性強、壽命長。

　　缺點：制造精度要求高、成本較高。

　　應用：部分替代RV減速器，適用于重載工業機器人。

　　選型建議

　　高精度、輕量化：諧波減速器(如協作機器人)。

　　重負載、高剛性：RV減速器(如工業機器人基座)。

　　性價比、中等負載：行星減速器(如AGV驅動)。

　　抗沖擊、長壽命：擺線針輪減速器。

　　未來趨勢

　　集成化：與電機一體化設計(如機電模組)。

　　新材料：碳纖維柔輪延長諧波減速器壽命。

　　高精度加工：提升RV減速器國產化率(如南通振康)。