摘要：本文針對存在參數變化的不確定性電液伺服系統的跟蹤控制問題，提出了一種具有前饋補償的滑模魯棒控制器設計方法，利用李亞普諾夫方法證明了整個閉環系統的漸近穩定性。應用這種方法于某疲勞試驗機電液伺服系統，通過仿真驗證了該方法的有效性。 關鍵詞：不確定性；電液伺服系統；滑模魯棒控制 0 引言 嚴格地說，一切實際系統都存在著許多不確定性因素，如：系統參數的變化，外部負載擾動以及系統復雜性、非線性等引起的不確定性。這些不確定性的影響對我們所研究的大多數系統而言都是不可忽略的，因此，按照定常的觀點所設計的控制系統往往不能獲得期望的性能，甚至產生系統失穩。 電液伺服系統同樣存在著許多不確定性因素，尤其是系統參數（如油源壓力，系統綜臺剮度，慣性質量，執行件運動時的粘性摩擦力，油溫等）的變化所引起的的不確定性是影響整個控制系統性能的主要因素。所以對液壓伺服控制系統參數不確定性問題的研究近年來得到人們極大的重視，文獻[3]應用常規變結構控制方法，研究了液壓位置伺服系統當參數變化時系統對階躍參考信號的響應閘題，仿真表明：具有最優變結構控制的液壓系統不僅有好的動態特性，而且有良好的魯棒性，文獻[4]把滑模控制應用于一個泵壓力控制系統，研究了當系統參數負載流量有百分之五十的變化時，系統對正弦信號的響應，仿真結果表明，滑模控制對系統參數變化具有良好的魯棒性。 本文針對存在參數變化的某不確定性電液位置伺服系統的跟蹤控制問題，基于滑模控制的基本理論，提出了一種具有前饋補償的滑模控制方法，仿真表明：所設計的前饋補償魯棒控制器，對這類存在參數變化的不確定性電液伺服系統，能使系統的輸出漸近跟蹤某一期望信號，并獲得滿意的跟蹤精度。同時控制器對系統的參數變化及擾動具有比較強的魯棒性，對削弱或消除VSC固有抖振現象具有明顯的作用。 [b][align=center]詳細內容請點擊： 不確定性電液位置伺服系統的滑模魯棒跟蹤控制[/align][/b]