市場應用背景點膠通過使用不同類型的粘合劑，實現產品的密封、絕緣、導熱和耐腐蝕等作用，廣泛應用于各種產品的制造。在點膠加工生產中，通過檢測膠水的寬度、點膠位置和膠路連續性等，可確保產品性能的可靠性和穩定性。

　　在現實生產過程中，點膠的加工精度時常受到執行機構物理特性、環境因素、材料特性等多種因素的影響，點膠過程中可能會出現偶發性點膠失誤，如溢膠、斷膠等缺陷，影響產品的點膠質量。需通過進行測量膠水的最大寬度、最小寬度和平均寬度等參數來管控，從而降低次品率，防止不良品流通到下一步加工工序當中和減少不必要的成本支出，提高企業的生產效率、品質和經濟效益。

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　　傳統膠路檢測方法的局限性：

　　在傳統的膠路檢測中，通常采用人工方式，主要依賴于操作員的主觀判斷和目視檢查，導致檢測結果一致性不高、效率低，難以適應高速生產線，并因長時間勞動導致視力疲勞，增加漏檢或錯檢風險，影響批量生產的產品質量穩定性。

　　正運動技術解決方案:

　　正運動技術針對以上行業痛點，推出了基于VPLC7系列機器視覺運動控制一體機的應用解決方案，方案使用RTVision視覺處理指令，可檢測膠水的膠寬、點膠位置及膠路連續性，有效提升生產效率、精度及產品品質，可實時反饋給下位機構，進行剔除不良品，實現完整的點膠加工組件周期控制，適用于含熒光劑的UV膠和其他有色膠水的膠路檢測與控制。

　　VPLC7系列機器視覺運動控制一體機同時還支持CAD導圖、速度前瞻、PSO、PWM及多種插補功能(直線、圓弧、連續軌跡、空間插補)，優化點膠路徑規劃和控制膠點穩定輸出大小，確保單/雙工位點膠加工的平滑性和穩定性，以及進一步簡化了其在各種不同點膠工藝流程或生產制造環境中一體化集成“視覺+運控”項目開發，特別適合大批量生產和高速高精的點膠加工環境。

　　01、機器視覺運動控制一體機在點膠膠路檢測的解決方案

　　自動點膠+視覺檢測工藝流程示意圖

　　傳統膠路檢測解決方案痛點

　　·人工檢測強度大，容易出現疲勞誤差

　　·難以實現大規模自動化生產線的實時監控和反饋

　　·檢測精度有限，難以捕捉微小缺陷，且高精密二維成像儀成本高昂

　　正運動膠路檢測解決方案設計

　　·20DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等

　　·20DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入和點膠閥

　　·EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制其它軸運動

　　·4路單端脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制傳送帶

　　·RS232通訊接口：接光源控制器

　　·EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的面陣相機，實現視覺定位、檢測應用

　　01、運動控制與機器視覺實現過程

　　(1)運動控制

　　通過計算分析編碼器位置，實時監測產品在皮帶線上的運行速度，進行傳動帶上產品坐標偏移計算，這樣產品移動時也能確定產品位置，最后通過位置同步跟隨功能，系統能夠持續調整機器人的抓料位置，以同步于傳送帶上產品的實時軌跡位置，準確地抓取合格或不合格產品至相應的料盒。

　　(2)機器視覺

　　膠路正常

　　膠路存在斷膠、點膠不均勻的問題

　　因點膠之前已進行一次視覺定位，視覺檢測部分主要是進行圖像預處理，提取產品點膠的區域輪廓，創建出點膠檢測模板，然后再基于輪廓缺陷測量器的，沿著膠路生成測量子區域，接著再設置理想寬度、位置偏移范圍、寬度偏移范圍、檢測極性等參數，之后在每個子區域內進行測量對應的點對，最后并根據點對間距進行判定，輸出NG/OK的信號給下料執行機構。

　　02、膠路檢測工藝流程

　　03、解決方案硬件配置

　　04、方案核心應用優勢

　　·提高膠路檢測精度與生產效率，并降低操作成本

　　·提供簡單易用的視覺點膠開發調試軟件，來簡化參數設置和編程過程

　　·軟件接口API接口開放，方便二次軟件快速開發，集成和定制

　　·結合視覺與運動控制，無需額外配置工控機，從而節約成本并減少安裝空間

　　02、VPLC7系列機器視覺運動控制一體機

　　面向高速高精、專機系統及中大型產線提供一站式機器視覺運動控制解決方案

　　·基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，支持脫機運行，內置豐富的視覺和運動控制功能，大幅簡化配置流程

　　·核內數據交互速度快，顯著降低時間和成本投入，提高項目實施效率

　　·安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，能與其他控制單元部件(如伺服驅動器、傳感器等)無縫集成

　　·提供一體化開放式IPC形態的實時軟控制器/軟PLC集成的視覺+運動控制解決方案