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ã€€ã€€ä¸€ã€æ¿€å…‰é›·é”(dá)傳感器分類
  1. 2D激光雷é”(dá)傳感器
  2D激光雷é”(dá)傳感器主è¦ç”¨äºŽæ¸¬é‡å’Œç”Ÿæˆæ°´å¹³é¢ä¸Šçš„地圖。它å¯ä»¥å°‡æ¿€å…‰æŸåž‚直于水平é¢ç™¼(fÄ)å°„ï¼Œé€šéŽæ¿€å…‰æŸçš„å射測é‡éšœç¤™ç‰©çš„ä½ç½®ä¾†ç”Ÿæˆåœ°åœ–。
  2. 3D激光雷é”(dá)傳感器
  3D激光雷é”(dá)傳感器å¯ä»¥ç”Ÿæˆä¸‰ç¶é»ž(diÇŽn)云數(shù)據(jù),å¯ä»¥æº–(zhÇ”n)確地測é‡ç›®æ¨™(biÄo)物體的ä½ç½®ã€å½¢ç‹€å’Œå¤§å°ã€‚3D激光雷é”(dá)傳感器å¯åˆ†ç‚ºæ—‹è½‰(zhuÇŽn)å¼å’Œå›ºæ…‹(tà i)å¼ã€‚旋轉(zhuÇŽn)å¼3D激光雷é”(dá)是最常用的類型,它å¯ä»¥é£›å¿«åœ°æŽƒæä¸€åœˆï¼Œå¹¶é€šéŽå射回來的光æŸä¾†ç”Ÿæˆä¸‰ç¶åœ°åœ–。
  3D激光雷é”(dá)傳感器在機(jÄ«)器人ã€è‡ªå‹•(dòng)é§•é§›ç‰é ˜(lÇng)域得到了廣泛應(yÄ«ng)用。但是,ä¸åŒçš„æ¿€å…‰é›·é”(dá)傳感器在å„自的優(yÅu)缺點(diÇŽn)æ–¹é¢ä¹Ÿå˜åœ¨å·®ç•°ã€‚
  1. 旋轉(zhuÇŽn)å¼3D激光雷é”(dá)傳感器
  旋轉(zhuÇŽn)å¼3D激光雷é”(dá)傳感器具有高精度ã€é«˜åˆ†è¾¨çއã€é«˜å¯é 性ç‰å„ª(yÅu)點(diÇŽn),但相å°(duì)而言體ç©å¤§ã€æˆæœ¬é«˜ã€‚
  2. 固態(tà i)å¼3D激光雷é”(dá)傳感器
  固態(tà i)å¼3D激光雷é”(dá)傳感器體ç©å°ï¼Œåƒ¹(jià )æ ¼ç›¸å°(duì)è¼ƒä½Žï¼ŒåŒæ™‚(shÃ)æ›´åŠ è€ç”¨ã€‚然而,它的分辨率和精度ä¸å¦‚旋轉(zhuÇŽn)å¼3D激光雷é”(dá)。
  3. 多線激光雷é”(dá)傳感器
  多線激光雷é”(dá)傳感器é©ç”¨äºŽè¿‘è·é›¢ï¼Œèƒ½å¤ ç²å¾—高密度的三ç¶é»ž(diÇŽn)云數(shù)據(jù)ï¼Œä¸æ˜“å—光線干擾。但與旋轉(zhuÇŽn)å¼3D激光雷é”(dá)相比,多線激光雷é”(dá)çš„é«”ç©æ›´å¤§ï¼Œå¹¶ä¸”ä¸èƒ½é€²(jìn)行高速掃æã€‚
  總çµ(jié)ï¼šåœ¨é¸æ“‡åˆé©çš„æ¿€å…‰é›·é”(dá)傳感器時(shÃ)ï¼Œéœ€è¦æ ¹æ“š(jù)應(yÄ«ng)ç”¨å ´æ™¯ã€é (yù)ç®—ç‰å› ç´ é€²(jìn)行綜åˆè€ƒæ…®ã€‚
  3. 多線激光雷é”(dá)傳感器
  多線激光雷é”(dá)傳感器使用多個(gè)激光æŸï¼Œå¯ä»¥åŒæ™‚(shÃ)采集多個(gè)角度下的數(shù)據(jù)。相比于其他類型的激光雷é”(dá),多線激光雷é”(dá)å‚³æ„Ÿå™¨æ›´åŠ é©ç”¨äºŽç’°(huán)境變化迅速或者需è¦é«˜é€Ÿæ•¸(shù)據(jù)é‡‡é›†çš„å ´æ™¯ã€‚
ã€€ã€€äºŒã€æ¿€å…‰é›·é”(dá)傳感器在車輛系統(tÇ’ng)ä¸çš„æ‡‰(yÄ«ng)用
  1ã€è»Šè¼›é«˜ç²¾åº¦å®šä½
  借助定ä½ç³»çµ±(tÇ’ng),車輛系統(tÇ’ng)èƒ½å¤ é€šéŽç²å¾—實(shÃ)時(shÃ)ä½ç½®ä¿¡æ¯åšå‡ºæ±ºç–ã€‚ä½†å®šä½æ–¹å¼æœƒ(huì)å—信號(hà o)的干擾,特別是在經(jÄ«ng)éŽåŸŽå¸‚建ç‘ã€éš§é“時(shÃ)信號(hà o)å®¹æ˜“ä¸æ–·ã€‚為ç²å¾—精準(zhÇ”n)ä½ç½®ï¼Œæ¿€å…‰é›·é”(dá)比å°(duì)車輛åˆå§‹ä½ç½®èˆ‡é«˜ç²¾åœ°åœ–ä¿¡æ¯ã€‚
  (1)由慣性導(dÇŽo)航è£ç½®ã€å…¨çƒå®šä½ç³»çµ±(tÇ’ng)和輪速ç‰å‚³æ„Ÿå™¨æä¾›è»Šè¼›åˆæ¥ä½ç½®;
  (2)將激光雷é”(dá)局部點(diÇŽn)云信æ¯é€²(jìn)è¡Œç‰¹å¾æå–,çµ(jié)åˆåˆå§‹ä½ç½®ç²å–免局忍™(biÄo)系下矢é‡ç‰¹å¾;
  (3)將矢é‡ç‰¹å¾èˆ‡é«˜ç²¾åœ°åœ–特å¾ä¿¡æ¯é€²(jìn)行匹é…,ç²å–精確的車輛ä½ç½®ã€‚å› æ¤ï¼Œç›¸å°(duì)其他車載傳感器,激光雷é”(dá)的定ä½ç²¾åº¦åŠç©©(wÄ›n)定性方é¢å„ª(yÅu)勢明顯。
  2ã€éšœç¤™ç‰©è˜(shÃ)別åŠç›®æ¨™(biÄo)跟蹤
  激光雷é”(dá)å¯ä¸ä¾è³´å…‰ç…§é€²(jìn)行實(shÃ)時(shÃ)掃æï¼ŒæŽƒæè¦–è§’å¯é”(dá)360°,且計(jì)ç®—é‡è¼ƒå°ã€‚
  在掃æä¸å…ˆå°(duì)障礙物(車ã€äººã€éš”離帶ç‰)進(jìn)行è˜(shÃ)別,從而ç²å–該障礙物的空間ä½ç½®ã€‚å°(duì)障礙物分類ã€è·Ÿè¹¤ï¼Œå‰‡å…ˆé€šéŽåˆ†å‰²é»ž(diÇŽn)云關(guÄn)è¯(lián)目標(biÄo),確èª(rèn)上下楨是å¦å±¬äºŽåŒä¸€å€‹(gè)物體,å†é€²(jìn)行目標(biÄo)跟蹤,輸出目標(biÄo)跟蹤信æ¯ã€‚
  3ã€è‡ªå‹•(dòng)泊車系統(tÇ’ng)
  安è£åœ¨è»Šé ‚或車身四周的激光雷å¯ä»¥æª¢æ¸¬è»Šè¼›åœè»Šä½çš„ä½ç½®ã€æ„ŸçŸ¥å‘¨åœè»Šè¼›ç‰éšœç¤™ç‰©ï¼Œå¹¶å°‡ç²å–的有效信æ¯è¼¸å…¥åˆ°è»Šè¼›æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng),為車輛自動(dòng)æ³Šè»Šçš„æŽ§åˆ¶æ±ºç–æä¾›å¯é 的環(huán)境信æ¯ã€‚
  4ã€è»Šé“ä¿æŒè¼”助系統(tÇ’ng)
  借助激光雷é”(dá)å°(duì)車é“線檢測,車é“ä¿æŒè¼”助系統(tÇ’ng)在檢測到車輛å離é (yù)計(jì)行車軌跡時(shÃ),通éŽé‚輯é‹(yùn)算并作出決ç–,從而控制車輛按照既定的車é“軌跡進(jìn)行行駛。激光雷é”(dá)å°(duì)車é“線檢測方法å¯åŸºäºŽé›·é”(dá)掃æé»ž(diÇŽn)密度。該方法為ç²å¾—所需車é“線,å¯å…ˆç²å–é›·é”(dá)掃æé»ž(diÇŽn)忍™(biÄo)ä¿¡æ¯ï¼Œç„¶åŽè½‰(zhuÇŽn)åŒ–ç‚ºæŸµæ ¼åœ–ï¼Œæœ€åŽåˆ©ç”¨æŸµæ ¼åœ–ä¸é»ž(diÇŽn)的密度進(jìn)行æå–,該方法實(shÃ)時(shÃ)性好。
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