摘要：基于對驅動函數微分方程的筒化和對控制律的誤差積分修正，從工程實用角度討論一類位置 伺服系統控制囂的設計問題。仿真和實驗結果表明，用上述方法駛甘的控制善可使系統具有較強的跟蹤能力和抗干擾能力。 關鍵字：位置伺服系統；控制器設計；工程方法；誤差積分 1 引 言 線性二次型最優跟隨器的設計涉及驅動函數微分方程的求解和對干擾信號的處理。化驅動函數微分方程為代數方程可大大減少計算量，并使在線控制成為可能。但對于被跟蹤信號不是常向量的情況，相關研究剮較少。對干擾信號的處理通常基于對擾動信號的檢測，這需要有較大的硬件投人。 本文討論一類位置伺服系統控制器設計的工程方法。在大量數值計算的基礎上，確認將驅動函數微分方程化為代數方程的可行性，并在最優控制中增 加誤差積分修正項。仿真和實驗研究表明，用該方法設計的控制器能使系統以較高精度跟蹤階躍、斜坡和正弦輸人信號，并在不對擾動信號進行檢測的前提下對階躍型干擾具有很好的抑制作用。 詳情請下載 一類位置伺服系統控制器設計的工程方法.pdf