不久前，智元機器人剛發布了第一代通用型人形雙足機器人“遠征A1”。這個身高175cm、重53kg的人形機器人，可以參與外觀檢測流程、進行裝配底盤等，在繁忙的汽車裝配線上作業。資料顯示，上海智元新創技術有限公司成立于今年2月，經營范圍含智能機器人的研發、人工智能理論與算法軟件開發、人工智能硬件銷售、電子產品銷售等。

除了比亞迪，藍馳創投、沃賦創投、奇煜投資等也都是智元機器人這一輪的新增股東。成立半年，智元機器人獲得了4輪融資，側面印證了人形機器人市場的火爆。

在人形機器人賽道，目前包括小米的CyberOne、追覓的通用人形機器人、達闥的Cloud Ginger等均已嶄露頭角。據高盛預測，到2035年，人形機器人市場或將達到1540億美元，成為繼智能駕駛電動車后的又一AI落地場景。

人形機器人為何這么火？它什么時候從“高攀不起”到“經濟適用”？

產業發展難在哪兒？

今年5月16日，特斯拉在2023股東大會上發布了Optimus人形機器人視頻，展示了其在自然行走、電機扭矩控制、力度控制、環境識別及記憶等方面的進步。馬斯克強調，現在是推進研發人形機器人的絕佳機會，因為可以共享大量自動駕駛領域的軟硬件技術成果，Optimus將使用與該公司電動汽車相同的全自動駕駛系統。他提出了一個大膽的設想：“一個自然人或許都需要擁有兩個人形機器人。未來，全球的人形機器人數量有望達到100億到200億。”

中國科學院院士、清華大學交叉信息研究院院長姚期智指出，具身通用人工智能（AGI）最理想的身體形式，就是人形機器人。

人形機器人設計制造目的是為了與人工工具和環境進行交互，從而輔助甚至替代人類的生產生活。傳統機器人的技術往往側重于某一個特定方面，例如工業機器人側重于運動控制技術、掃地/送餐機器人側重于導航技術。

相比其他服務機器人，人形機器人需要更高的感知、運動控制、交互能力。其運動能力所代表的是一個系統集成工程，涉及到自動駕駛、視覺導航、傳感器、伺服系統、減速器、控制系統等多種軟硬件技術的融合，技術的集成度更高，是現有應用的延伸和演變。

由于復雜性極高，而且需要巨額的研發投入支撐，在過去的幾十年中，人形機器人研發成為了機器人技術的難點之一。正因如此，人形機器人研發的先驅、日本本田技研工業所的人形機器人“阿西莫”，軟銀集團聯合研發的人形機器人“Pepper”等產品均已宣告退役。

民生證券研報顯示，人形機器人可被拆解為控制系統、本體、傳感系統等核心組成部分。在語音、視覺、決策、控制等方面，大模型同人形機器人的結合有助于后者形成感知、決策、控制閉環，使機器人具備常識。但人形機器人所需要的伺服器（類似于人體的關節）、傳感器、滾珠絲杠（傳動元件）等硬件，仍待整個產業鏈的持續布局。

華安證券在今年8月發布的關于人形機器人的報告中指出，目前人形機器人產業鏈仍處于早期，集中在上游的減速器、傳感器、控制器、芯片等核心零部件部分，下游的潛在應用領域十分廣闊，包括物流、安防、養老助殘等多個方面。報告指出，人形機器人要想大規模商業化，走進千家萬戶，關鍵還是要解決高成本的問題。

人形機器人產業鏈的上游為基礎原材料以及零部件，中游為機器人本體和系統集成，下游為不同應用場景。以伺服電機、減速機、控制器這三大工業機器人核心零部件為例，相關研究報告表示，參考工業機器人核心零部件占工業機器人成本超70％，其中減速器、伺服系統、控制器分別占比約36％、24％、12％。考慮到人形機器人相較于傳統工業機器人自由度大幅提升，預計減速器、電機成本占比將會更高。

為何火爆？

多家公司近日首發人形機器人新品，與此同時，越來越多的高校研究機構孵化公司將人形機器人從實驗室轉向商業化應用。這背后的原因之一就是人工智能大模型技術的發展，這為人形機器人的產業落地提供了技術支撐。英偉達CEO黃仁勛等業界人士認為，AI下一個浪潮將是具身智能。

目前，硬件本體因為電驅形式受物理限制，已經到了一個瓶頸期。真正的比拼，就是機器人是否更聰明，也就是大模型的人工智能能力。百度創始人、董事長兼CEO李彥宏曾表示，大模型成功地壓縮了人類對于整個世界的認知，讓我們看到了實現通用人工智能的路徑。“當下，我們正處在全新起點，這是一個以大模型為核心的人工智能新時代，大模型改變了人工智能，大模型即將改變世界。”

今年6月，科技部發布的《中國人工智能大模型地圖研究報告》顯示，從全球已發布的大模型分布來看，中國和美國大幅領先，超過全球總數的80%，美國在大模型數量方面始終居全球最高。

如何讓通用機器人實現低成本量產，產生實際應用價值？人稱“稚暉君”的智元機器人聯合創始人彭志輝表示，硬件只是前提條件之一，更重要的其實是背后的機器人大腦。智元的具身智腦EI-Brain架構中，把機器人的思維系統分為云端的超腦、端側的大腦、小腦，以及腦干幾層，分別對應機器人任務級、技能級、指令級以及伺服級的能力。

姚期智表示，人工智能大模型的出現將為產業創造更多新價值，打造一個具有泛應用能力的通用機器人，既要讓它具備人類這一具身智能體所具有的大腦、小腦、身體三個關鍵部分，還要讓它更適應人類社會環境。對于具身智能機器人來說，“大腦”主導上層的邏輯推理、決策、規劃，以及用自然語言來和其他智能體、環境進行交流；“小腦”主要是通過主導視覺、觸覺等多種感知來控制身體，從而完成復雜的任務；“身體”則是要有足夠的硬件，如傳感器和執行器。

目前有許多企業已經開始針對機器人領域推出專屬大模型，比如谷歌旗下的DeepMind推出了RT-2模型，用以提升機器人的自然語言理解能力；國內玩家達闥發布了業界首個機器人多模態大模型RobotGPT等。這意味著通用人工智能在人形機器人的應用將增強仿真模擬與數據生成、任務分解與規劃、自主操作控制等方面的能力，具有巨大的應用潛力。

東吳證券表示，隨著特斯拉去年發布人形機器人產品，人形機器人商業化速度加快。在特斯拉人形機器人標桿引領作用下，預計全球在2025年初步實現人形機器人商業化，實現銷量2萬-3萬臺。到2030年，新增需求100萬臺，2035年銷量有望突破1000萬臺。

逼近變革躍升臨界點

目前，機器人產業逐步逼近變革躍升臨界點。《中國機器人技術與產業發展報告（2023年）》指出，機器人共性與前沿技術正在迅猛發展，電子、機械、生物、材料等大量科學和技術在相互交融中相互促進，融合創新、高端化、智能化、生態構建成為中國機器人未來發展的關鍵詞。

從人形機器人產業來看，其三大核心技術主要包括人機交互+場景感知+運動控制，其中場景感知技術進步較為迅速，運動控制方面大多采用液壓驅動或純電機驅動，運控算法方面還有較大提升空間，人機交互上隨著人工智能大模型的發展有所突破，但距“自主決策”還有較大差距。

在姚期智看來，當前具身智能機器人還面臨四個方面的挑戰：一是它無法像大語言模型一樣有一個具身的大模型實現一步到位，二是來自計算能力的挑戰，三是如何將多模態的感官融合起來，四是對于收集數據的需求。

目前已有的人形機器人囿于技術、成本等因素，應用場景相對有限，但卻擁有無窮的想象空間。對此，政策也在大力支持。8月22日，工信部等四部門印發《新產業標準化領航工程實施方案（2023-2035年）》，聚焦新興產業與未來產業標準化工作，形成“8+9”的新產業標準化重點領域，其中，未來產業聚焦人形機器人、生成式人工智能等9大領域。近日，全國機器人標準化技術委員會宣布成立人形機器人標準化工作組，并授予科大訊飛、小米集團、之江實驗室等人形機器人標準化工作組副組長單位，共同推動中國人形機器人標準化工作建設。從地方來看，《北京市促進機器人產業創新發展的若干措施》提出，組織實施機器人產業“筑基”工程，發布產業關鍵技術攻關清單。還將設立100億元規模的機器人產業基金，首期規模不低于20億元。

在近日舉行的2023世界機器人大會上，工信部副部長徐曉蘭表示，以人形機器人和通用人工智能為代表的新技術、新產品、新業態蓬勃發展，正成為全球科技創新的制高點、未來產業的新賽道和經濟增長的新引擎。中國機器人產業的發展勢頭強勁，為人形機器人的產業發展奠定了堅實的基礎。

目前機器人應用領域正加速拓展，并在新能源汽車、醫療技術、物流倉儲、室外配送和商業服務等領域的應用中持續深耕。從技術來看，人工智能、生物技術、新材料、腦機接口等前沿技術快速發展，機器人作為前沿技術的載體和平臺，加快與前沿技術深度融合，對機器人的形態、功能和應用場景帶來深遠影響。

從比亞迪投資智元機器人來看，比亞迪可以通過人形機器人進行外觀檢測流程、進行裝配底盤等作業；從更深遠的層面看，產業鏈的布局或推動自動駕駛等技術的研發和應用。不管比亞迪未來對于人形機器人是否有更多的布局，值得肯定的是，人形機器人產業將迎來快速發展。

對于人形機器人最終能否進入千家萬戶，在優必選科技創始人、董事長兼首席執行官周劍看來，未來人形機器人進入家庭陪伴服務場景只是時間長短問題。不過，他也表示，人形機器人任務規劃涉及多個領域的技術、常識及知識，如何將這些能力結合起來去完成人類的任務，將是一個非常大的挑戰。

無論是特斯拉、本田、豐田等車企，還是華為、小米、三星、谷歌、亞馬遜等巨頭，降低成本和布局產業鏈這兩大任務的完成仍然是未來人形智能機器人產業發展中必須要邁過的難關。