結構：柔性機器人通常具有更多的柔性體腔和/或關節結構，可以實現更加復雜的形態變換，而剛性機器人則由剛性桿及其關節連接構成，運動自由度相對較少。

　　控制方式：柔性機器人通常采用基于力和視覺感知的控制系統，而剛性機器人則主要采用編程控制。

　　應用領域：柔性機器人主要應用于醫療保健和服務機器人等領域，例如手術機器人、救援機器人、剪草機器人等;而剛性機器人則主要應用于工業生產線上的裝配、點焊、噴漆、切割等自動化生產設備。

　　優劣勢：柔性機器人具有操作靈活、避免傷害、適應性強等優點，更加適用于一些復雜、需要更多自由度控制的領域;而剛性機器人則具有承重能力強、運行精度高、穩定性能佳等特點，更加適用于一些需要高質量和高精度控制的領域。

　　剛性機器人是指由剛性桿及其關節連接構成的機器人，其關節可以進行各種自由度的運動。這種機器人通常的應用領域包括裝配線、噴涂和切割等自動化生產設備。由于其主體結構的剛性，剛性機器人有承重能力強、運行精度高、穩定性能佳等特點。

　　相對于剛性機器人，柔性機器人具有更多的柔性體腔或關節，允許它們進行更復雜的形態變換，并且這些變換往往能夠模仿人體的自由移動。它們通常采用基于力和視覺感知的控制系統，適用于醫療保健和服務機器人等領域。例如，柔性機器人可以用于手術機器人、救援機器人、剪草機器人等領域，它們具有操作靈活、避免傷害、具有更好的適應性等優勢。

　　因此，柔性機器人相對于剛性機器人，具有更好地高重復性、定位精度、高精度加工、適應性強、能夠抵御外力干擾等特點，更加適用于一些復雜、需要更多自由度控制的領域。

　　綜上，盡管柔性機器人和剛性機器人在結構和使用方式上存在諸多差異，但它們都是生產和服務領域的重要工具，各具優缺點，可以選擇根據具體的應用場景和需求。