VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機(jī)器人互鎖信號(hào),A/E81-96用于機(jī)器人與PLC確認(rèn)關(guān)閉互鎖信號(hào). 每個(gè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)有16個(gè)鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。 在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。 1.進(jìn)入安全區(qū)時(shí): 如果是”小藍(lán)”先進(jìn)入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號(hào),然后在安全區(qū)工作時(shí)等待”小黃”的安全信號(hào). 如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號(hào),小黃只能等待小藍(lán)的安全信號(hào)的再次發(fā)出

　　2.在安全區(qū)時(shí): 如果”小藍(lán)”在安全區(qū)時(shí),始終 等待”小黃”的安全信號(hào). 如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號(hào),小黃只能等待小藍(lán)的安全信號(hào)的再次發(fā)出.

　　3.離開安全區(qū)時(shí): 如果”小藍(lán)”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號(hào),釋放互鎖信號(hào). ”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號(hào),等待小藍(lán)的安全信號(hào).

　　PLC對(duì)機(jī)器人干涉區(qū)的控制:

　　VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機(jī)器人之間互鎖所使用的IO范圍.

　　FB207機(jī)器人互鎖信號(hào)控制: 可以設(shè)置機(jī)器人在原位時(shí)默認(rèn)發(fā)出互鎖釋放信號(hào).

　　發(fā)出互鎖條件：

　　關(guān)閉互鎖條件：

　　該模塊用于協(xié)調(diào)不同機(jÄ«)器人的鎖定查詢。  為了防止機(jÄ«)器人之間出現(xiàn)“ 死鎖” 問題，它們?cè)è°¶M(jìn)入鎖定區(qÅ«)前發(fā)出鎖定查詢，或者，通過 SPS  ç­‰å¾…確認(rèn)信號(hào)。  每個(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人都有 16  å€‹(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人-æ©Ÿ(jÄ«)器人鎖定。進(jìn)入鎖定區(qÅ«) 1 前，機(jÄ«)器人以鎖定查詢的方式發(fā)出位信號(hào) "Ver_Afn.X0" ;在鎖定區(qÅ«) 2 時(shí)，發(fā)出"Ver_Anf.X1" ;依次類推。最多可對(duì) 16  å€‹(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人進(jìn)行參數(shù)設(shè)ç½®。兩個(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人中，只要有一個(gè)發(fā)出了鎖定查詢，該機(jÄ«)器人將會(huì)立即收到相應(yÄ«ng)的確認(rèn)位。如果兩個(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人在同一個(gè)循環(huán)中同時(shí)發(fā)出鎖定查詢，則在 SPS  ä¸­å…ˆè¢«è™•ç†è€…會(huì)收到確認(rèn)位。此時(shí)，另一個(gè)æ©Ÿ(jÄ«)器人必須等待，直到“第一個(gè) ”機(jÄ«)器人放棄了鎖定查詢或者收到了確認(rèn)位。  æ©Ÿ(jÄ«)器人采用鎖鎖定的數(shù)æ“š(jù)，保存在某個(gè)數(shù)æ“š(jù)結(jié)構(gòu)中，且被連接至該模塊的 IN/OUT 變量 "ST_ROBVER" 。該結(jié)構(gòu)的參數(shù)化通過該模塊的參數(shù)化完成。為此，需要向輸入?yún)?shù) "Ver1_Rob"..."Ver16_Rob" 提供值。  此外，該模塊還可準(zhÇ”n)備機(jÄ«)器人的脫扣信號(hào)。這些脫扣信號(hào)根據(jù)該模塊的輸入  "Stell_Frg" 、"PF0" 、"SAK"  å’Œ "ohne_Rob"  來構(gòu)建。  "Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0"));  ...  "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK"  And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));    釋放互鎖信號(hào) 7: A41 = EIN 9: A42 = EIN 11: A43 = EIN 13: A44 = EIN é—œ(guān)閉部分互鎖信號(hào)，開始進(jìn)入干涉區(qÅ«)工作。 30: A81 = EIN ç”¨äºŽè«‹(qǐng)求關(guān)閉互鎖信號(hào) 31: A83 = EIN 32: SPSMAKRO20 = EIN   é—œ(guān)é–‰A41å’ŒA43的互鎖信號(hào) 35: FB PSPS = E41 & E43 等待其他機(jÄ«)器人給入的互鎖信號(hào)才能進(jìn)入干涉區(qÅ«)工作 離開干涉區(qÅ«)后再次發(fā)出互鎖信號(hào) 4: A41 = EIN 6: A43 = EIN FB PSPS = M1 & M30æ©Ÿ(jÄ«)器人不用再等干涉信號(hào) -------------------- A41 = A41 + A81  å†æ¬¡ç™¼(fā)出A41 ......... A56 = A56 + A96 WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85)  -PLC檢查是否設(shè)置正確-

　　WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)   WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95) WARTE BIS (E96 + !A96) WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85)   -察看E41 互鎖機(jÄ«)器人是否允許進(jìn)å…¥-

　　WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90) WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95) WARTE BIS (E56 + !A96) A41 = A41 & !A81  -如果給入A81=1é—œ(guān)é–‰A41- 如果不給入A81則不關(guān)é–‰A41   A42 = A42 & !A82 ......... A56 = A56 & !A96 A81 = AUS é—œ(guān)é–‰A81è«‹(qǐng)求關(guān)é–‰PLC信號(hào) ........ A87 = AUS