藍(lán)因創(chuàng)始人——陳卜銘先生

　　藍(lán)因機(jī)器人的創(chuàng)始人曾參與全世界最先進(jìn)的人形機(jī)器人(Atlas，Boston Dynamic)控制系統(tǒng)的研發(fā)，并因此開發(fā)出了 Atlas 系統(tǒng)的衍生物，作為公司 AMR 和 AGV 工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的使用系統(tǒng)。他將世界最頂尖的機(jī)器人技術(shù)及項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)快速帶到了公司的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)程中，這使得整個(gè)研發(fā)進(jìn)程得到迅速推進(jìn)，并且對(duì)于產(chǎn)品的成熟度來(lái)說(shuō)也有了質(zhì)的飛躍。

　　聚焦領(lǐng)域

　　機(jī)器人運(yùn)輸需求遍布 200 多個(gè)行業(yè)需求容量跟單純的倉(cāng)庫(kù)業(yè)務(wù)運(yùn)輸不在一個(gè)量級(jí)海量的市場(chǎng)卻是剛剛起步的階段回歸對(duì)于機(jī)器人本身的需求，利于小公司切入。

　　工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)階段問(wèn)題

　　大部分為外部引導(dǎo)式機(jī)器人(磁條、二維碼)，不適用于柔性生產(chǎn)。前期部署成本高、后期改變麻煩、任務(wù)效率不高。

　　現(xiàn)有自主導(dǎo)航式機(jī)器人，功能有限，對(duì)場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)化也有很高要求。表現(xiàn)較好的產(chǎn)品價(jià)格極高。

　　部署、調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)不友好，功能拓展性差;用戶難以針對(duì)自己的需求進(jìn)行任務(wù)調(diào)整、操作。

　　兼容及擴(kuò)展性差，無(wú)法與其它智能制造系統(tǒng)串聯(lián)成數(shù)字化閉環(huán)系統(tǒng)。

　　針對(duì)問(wèn)題藍(lán)因機(jī)器人帶來(lái)的產(chǎn)品——無(wú)人叉車運(yùn)輸系統(tǒng)

　　藍(lán)因的叉車機(jī)器人使用雙激光+4 攝像頭進(jìn)行自主導(dǎo)航、避障，無(wú)需或極少需要客戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行適配改造，使得方案的靈活性及普適性很高。

　　現(xiàn)階段大部分客戶的場(chǎng)內(nèi)供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)無(wú)法做到全自動(dòng)化， 托盤組托經(jīng)常由人進(jìn)行操作，這就免不了托盤每次擺放的位置有所偏差，藍(lán)因的叉車有 4 個(gè)攝像頭對(duì)托盤姿態(tài)進(jìn)行識(shí)別， 即使取托點(diǎn)的托盤實(shí)際位置有偏差，也能精準(zhǔn)識(shí)別并智能調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，叉起托盤完成運(yùn)輸。同時(shí)機(jī)器人只需要取貨點(diǎn)、庫(kù)位信息即可，不像現(xiàn)在大部分的激光 SLAM 叉車一樣需要在系統(tǒng)中人工繪制一整條運(yùn)行路線，大大降低其部署及使用難度。

　　使用時(shí)，機(jī)器人的操作可以完全在移動(dòng)終端上完成，若工廠規(guī)定允許，一線工人甚至可以在自己的手機(jī)上完成操作， 遵循智能工廠萬(wàn)物無(wú)線互聯(lián)的概念，無(wú)需在客戶現(xiàn)場(chǎng)布設(shè)大量實(shí)體按鈕或有線設(shè)備，在保證方案先進(jìn)性的同時(shí)使得其實(shí)施周期和難度降到最低。

　　機(jī)器人系統(tǒng)所負(fù)責(zé)的供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)經(jīng)常需要跨部門，而大部分上規(guī)模的企業(yè)已部署了 ERP 或是 MES 系統(tǒng)。藍(lán)因的系統(tǒng)可以快速適配這些系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接口，快速融入并構(gòu)成整個(gè)廠內(nèi)供應(yīng)鏈系統(tǒng)的閉環(huán)。

　　藍(lán)因的系統(tǒng)擁有圖形化的庫(kù)位更改、管理功能，對(duì)于機(jī)器人與人在倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行協(xié)同工作的場(chǎng)景有很高的柔性，這也是現(xiàn)階段大部分工廠的現(xiàn)實(shí)情況。同時(shí)藍(lán)因的無(wú)人叉車系統(tǒng)自帶貨物對(duì)應(yīng)到庫(kù)位的倉(cāng)位管理系統(tǒng)，進(jìn)一步補(bǔ)全大部分 ERP 系統(tǒng)對(duì)于倉(cāng)庫(kù)細(xì)節(jié)管理的薄弱處。

　　藍(lán)因機(jī)器人的技術(shù)亮點(diǎn)

　　(1)3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理：多面點(diǎn)陣算法(3D 避障)，ICP(多攝像頭數(shù)據(jù)融合)，線性回歸(場(chǎng)景語(yǔ)義分割)。

　　(2) 無(wú)線通訊：極不穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量下完成遠(yuǎn)程控制、監(jiān)視、維護(hù)，西安電子科技大學(xué)(史小衛(wèi)教授團(tuán)隊(duì))。

　　(3) 機(jī)械結(jié)構(gòu)：可靠又輕量化的機(jī)體結(jié)構(gòu)，耐用易維護(hù)的懸掛設(shè)計(jì)，重慶交通大學(xué)(許奕教授團(tuán)隊(duì))

　　產(chǎn)品特色

　　(1) 可以實(shí)現(xiàn)安全、高柔性運(yùn)行。能在環(huán)境中進(jìn)行自主定位、主動(dòng)避障、自然 SLAM 導(dǎo)航。客戶不需要改造場(chǎng)地、生產(chǎn)工藝和物資流程，就能安全快速地把機(jī)器人投入到全自動(dòng)地柔性搬運(yùn)任務(wù)中。

　　(2) 易用、兼容性高。客戶可以很傻瓜化地根據(jù)自己的生產(chǎn)需求或倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的出入庫(kù)機(jī)制，快速制定全自動(dòng)或半自動(dòng)的運(yùn)輸任務(wù)鏈。

　　(3) 擴(kuò)展性、聯(lián)動(dòng)性強(qiáng)。數(shù)據(jù)流框架高效及合理，使得整個(gè)控制臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)在客戶現(xiàn)場(chǎng)可作為一個(gè)單獨(dú)的系統(tǒng)使用， 又可以快速對(duì)接新型 MES 或 ERP 系統(tǒng)，把客戶的生產(chǎn)流程串聯(lián)成一個(gè)高效地?cái)?shù)字化閉環(huán)系統(tǒng)。

　　應(yīng)用層集成商——醫(yī)院院內(nèi)物流系統(tǒng)

　　機(jī)器人從物流線體的物資口，自動(dòng)接收物資并細(xì)分到各個(gè)科室。這一過(guò)程需跟線體設(shè)備進(jìn)行全自動(dòng)對(duì)接，協(xié)同工作。非單一運(yùn)輸設(shè)備場(chǎng)景，運(yùn)輸邏輯較復(fù)雜，需與其它應(yīng)用層系統(tǒng)進(jìn)行快速及深度地集成。

　　所有物流信息及運(yùn)輸任務(wù)保證精準(zhǔn)執(zhí)行，所有數(shù)據(jù)無(wú)紙化并且可追溯。

　　操作方便，醫(yī)院設(shè)備負(fù)責(zé)部門可以很方便及快速地配置全新的運(yùn)輸任務(wù)，所有操作通過(guò)院內(nèi)無(wú)線網(wǎng)打通。

　　終端用戶——大型注塑車間

　　產(chǎn)線中涉及大量塑料半成品、包材的小批量而高頻次的運(yùn)輸，引入機(jī)器人自動(dòng)化方案完成運(yùn)輸任務(wù)，無(wú)需工作人員再進(jìn)行這一繁瑣重復(fù)的任務(wù)。

　　現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)環(huán)境無(wú)法進(jìn)行改造，無(wú)法布設(shè)輔助裝置，通道窄小(90cm)，機(jī)器人必須足夠靈活。

　　車間規(guī)范化程度一般，時(shí)有難以預(yù)料的情況發(fā)生，如通道堵死、雜物亂放，但機(jī)器人必須可靠運(yùn)行。

　　對(duì)機(jī)器人有很高的智能化要求，但又需要一線工作人員可以很方便地對(duì)其進(jìn)行操作。功能必須完善，操作必須簡(jiǎn)單。

　　終端用戶——醫(yī)療設(shè)備生產(chǎn)廠

　　業(yè)務(wù)痛點(diǎn)

　　1. 實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)導(dǎo)航避障、托盤尋找、托盤對(duì)準(zhǔn)、裝載托盤、放下托盤等動(dòng)作。

　　2. 對(duì)出入庫(kù)流程及運(yùn)輸邏輯進(jìn)行任務(wù)設(shè)計(jì)，開發(fā)一套輕量級(jí)的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)。

　　3. 對(duì)叉車機(jī)器人運(yùn)輸控制系統(tǒng)、倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)、托盤區(qū)域制定等應(yīng)用模塊進(jìn)行用戶 UI 開發(fā)。

解決方案及創(chuàng)新點(diǎn)

　　本項(xiàng)目旨在實(shí)現(xiàn)該公司廠區(qū) 1 層成品暫存區(qū)域內(nèi)”托盤貨物的全自動(dòng)整齊堆放，減少托盤運(yùn)輸、堆放環(huán)節(jié)對(duì)于人力的依賴，助力該公司廠區(qū)內(nèi)部物流運(yùn)輸系統(tǒng)邁出完全無(wú)人化、信息化的第一步。此次項(xiàng)目的核心設(shè)備為一個(gè)可自主導(dǎo)航、自主找到 / 運(yùn)輸 / 放置托盤的叉車機(jī)器人，由機(jī)器人直接完成對(duì)于托盤的所有動(dòng)作，同時(shí)在叉車管理系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)托盤及貨品的對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)系統(tǒng)，使成品庫(kù)的相關(guān)工作人員可以靈活安排、查詢所有被運(yùn)輸貨品的擺放位置、順序、分類。

　　精度要求

　　由機(jī)器人負(fù)責(zé)的自動(dòng)堆放區(qū)域?yàn)?4*10 藍(lán)色方格區(qū)域，長(zhǎng) 12.45 米(放置 10 個(gè) 1.2m*1m 的標(biāo)準(zhǔn)托盤，考慮每個(gè)托盤前后最大允許 5cm 的間隔)，寬 5.2 米(4 長(zhǎng)列，每列間距40cm)

　　轉(zhuǎn)運(yùn)成品示意圖

　　總結(jié)

　　對(duì)于傳統(tǒng)的運(yùn)輸機(jī)器人(AGV)，藍(lán)因機(jī)器人不依賴于磁條或二維碼進(jìn)行導(dǎo)航，無(wú)需改變現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境;對(duì)于同行的SLAM 導(dǎo)航機(jī)器人，藍(lán)因機(jī)器人擁有獨(dú)特的 3D 避障及機(jī)器視覺技術(shù)，使得藍(lán)因機(jī)器人可以在復(fù)雜場(chǎng)景內(nèi)可以更安全及高效地運(yùn)行。雖然不是傳統(tǒng)叉車，但擁有跟傳統(tǒng)叉車一樣的運(yùn)載能力;可以運(yùn)輸工業(yè)場(chǎng)景中常見的托盤，可以在常見的工廠環(huán)境，對(duì)大量無(wú)序密集排列的托盤及貨物進(jìn)行運(yùn)輸，并且智能安排堆放位置及順序。