摘 要：連桿機構是地下鏟運機的重要工作裝置，其設計質量、動力學特性直接影響整機的生產率、工作性能。本文利用拉格朗日原理建立了地下鏟運機連桿機構六連桿組鏟掘過程和舉升過程的動力學模型，得到了連桿初始位置角與液壓缸輸出的轉矩之間關系，并在matlab/simulink 中建立相應的模塊圖，為其設計參數的確定提供了依據，為地下鏟運機連桿機構的動力學仿真及動態性能研究奠定了基礎。 關鍵詞：地下鏟運機；連桿機構；動力學模型；matlab/simulink； 1 引 言 作為地下鏟運機（LHD unit）的重要工作裝置，連桿機構完成鏟掘、舉升、卸料等多個動作。由于其工作過程非常復雜，所以對連桿機構進行動力學研究顯得尤為重要。而要研究連桿機構的動力學問題，必須首先建立其動力學模型。目前，對地下鏟運機連桿機構的研究多采用三維軟件實體建模，再導入ADAMS 中進行動力學分析。這種方法存在模型建立周期相對較長，研究比較復雜等問題。而利用simulink 建模，比通常求解機構動力學的方法更簡潔、高效、準確、快速，而且可以方便、快捷地提供動力學仿真曲線。為此，本文通過建立連桿機構的拉格朗日動力學數學模型，導入matlab/simulink 工具箱，建立鏟運機鏟掘和舉升兩個主要工作過程連桿機構的轉角與轉斗液壓缸和舉升液壓缸提供的轉矩之間關系的仿真模型，為進一步分析研究連桿機構的動力學性能創造了條件。 2. 六連桿機構動力學模型建立 鏟運機在工作過程中，連桿機構[sup][1][/sup]受力最大主要出現在鏟掘過程和舉升過程中 [sup][2] [/sup]所以對這兩個工作過程進行動力學建模是十分必要的。 2.1 鏟掘過程動力學模型建立

基于simulink 的鏟運機連桿機構動力學建模全文下載