今天，正運動技術為大家分享一下應用C++開發一個多段連續插補的運動控制應用。

　　我們主要從新建MFC項目，添加函數庫講起，再了解PC函數用法，最后通過項目實戰——連續插補運動例程講解，來讓大家熟悉C++的項目開發。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統。

 　　以下是C++

 　　開發流程

　　  01 新建MFC項目，添加函數庫。

　　  1、在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。

　　  2、選擇開發語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。

　　  3、下一步即可。

　　  4、選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。

　　下一步則往后繼續配置，完成就直接完成即可。這里就不需要再配置了，無關緊要的，只要這個類型選好就行，其他的可以在項目中編輯。

　　  5、找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　1)進入光盤資料找到PC函數文件夾。

　　2)選擇函數庫2.1。

　　3)Windows平臺。

　　4)根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。

　　5)解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數庫。

　　6)函數庫具體路徑如下。

　　  6、將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。

　　  7、在項目中添加靜態庫和相關頭文件。

　　靜態庫：zauxdll.lib, zmotion.lib

　　相關頭文件：zauxdll2.h, zmotion.h

　　1)先右擊頭文件，接著依次選擇:“添加”→“現有項”。

　　2)在彈出的窗口中依次添加靜態庫和相關頭文件。

　　3)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項目新建完成。

　　  02 查看PC函數手冊，了解其用法。

　　  1、PC函數手冊也在光盤資料里面。

　　具體路徑如下：

　　  2、PC編程

　　先根據控制器連接方式選擇對應的連接函數連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實現對控制器的控制。

　　比如通過網口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth()鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。

　　通過獲取到的控制器句柄handle，對控制器進行單軸運動控制。

　　通過獲取到的控制器句柄handle，對控制器進行多軸運動控制。

　　//多軸運動

　　  intaxislist[  4] = {   0,  1,  2,  3 };                                              //運動BASE軸列表

　　  floatdislist[  4] = {  100,100,100,100};                            //運動距離列表

　　ZAux_Direct_Move(g_handle,  4, axislist, dislist);           //多軸運動

　　  03 項目實戰之連續插補運動例程講解

　　  1、例程以建立板卡的連接，執行3段連續軌跡的加工為目標。

　　  2、例程簡易流程圖。

　　// 相關函數

　　ZAux_OpenEth(IP_buffer, &g_handle);                                            //連接控制器

　　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, "  DPOS", 4, showpos);        //獲取當前軸位

　　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, "  MSPEED", 4, mspeed);     //更新軸速度

　　ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); //停止主軸運動

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1);                            //第1段多軸插補指令

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2);                            //第2段多軸插補指令

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3);                            //第3段多軸插補指令

　　ZAux_Close(g_handle);//斷開連接

　　  3、通過網口連接控制器，獲取控制器連接句柄。

　　//Link按鈕事件處理函數

　　  voidCMergeDlg::OnBnClickedButtonLink()

　　{

　　      charbuffer[256];

　　    int32 iresult;

　　    //如果之前有連接控制器著先斷開連接

　    　  if(NULL != g_handle)

　　    {

　　    ZAux_Close(g_handle);

　    　g_handle = NULL;

　    　}

    　　//從IP下拉框中獲取IP

　    　GetDlgItemText(IDC_COMBOX_IP, buffer, 255);

　　    buffer[255] = '\0';

　　    //通過PC函數庫提供的連接控制器的函數接口(API)，連接控制器

　　    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

　    　  if(ERR_SUCCESS != iresult)

　　    {

　    　g_handle = NULL;

　    　MessageBox(_T("  鏈接失敗"));

　    　SetWindowText("  未鏈接");

　    　  return;

　　}

　　SetWindowText("  已鏈接");

　　//啟動定時器

　　SetTimer(1, 100, NULL);

　　SetTimer(2, 100, NULL);

　　//初始化軸參數

　　  for(  inti = 0; i<4; i++)

　　{

　    　ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1); //軸類型

　    　ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1000); //脈沖當量

　    　ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100); //速度

　    　ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000); //加速度

　    　ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000); //減速度

　　ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, 100); //S曲線時間

　　    }

　　}

　　  4、通過定時器1更新控制器軸0-3的位置信息和速度信息。

　　//定時器

　　void CMergeDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)

　　{

　　    if (NULL == g_handle)

　    　{

　        　MessageBox(_T("  鏈接斷開"));

　        　return;

　    　}

　    　switch (nIDEvent)

　    　{

　    　case 1: //更新控制器軸0-3的位置信息和速度信息

　        　CString Xpos, Xmspeed;

　        　CString Ypos, Ymspeed;

　        　CString Zpos, Zmspeed;

　        　CString Upos, Umspeed;

　        　float showpos[4] = { 0 };

　        　float mspeed[4] = { 0 };

　　int         status = 0;

　　        //獲取當前軸位置

　　        ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, "  DPOS", 4, showpos);

　        　Xpos.Format("  X: %.2f", showpos[0]);

　　        Ypos.Format("  Y: %.2f", showpos[1]);

　        　Zpos.Format("  Z: %.2f", showpos[2]);

　        　Upos.Format("  U: %.2f", showpos[3]);

　        　GetDlgItem(IDC_XPOS)->SetWindowText(Xpos);

　        　GetDlgItem(IDC_YPOS)->SetWindowText(Ypos);

　　        GetDlgItem(IDC_ZPOS)->SetWindowText(Zpos);

　        　GetDlgItem(IDC_UPOS)->SetWindowText(Upos);

　　        //判斷主軸狀態(即BASE的第一個軸)

　        　ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status);

　        　if (status == -1)

　        　{

　            　GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("  運動狀態：停止中");

　        　}

　　        else

　        　{

　            　GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("  運動狀態：運動中");

　        　}

　        　//更新軸速度

　        　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, "  MSPEED", 4, mspeed);

　        　Xmspeed.Format("  X軸速度: %.2f", mspeed[0]);

　        　Ymspeed.Format("  Y軸速度: %.2f", mspeed[1]);

　        　Zmspeed.Format("  Z軸速度: %.2f", mspeed[2]);

　        　Umspeed.Format("  U軸速度: %.2f", mspeed[3]);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_X)->SetWindowText(Xmspeed);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_Y)->SetWindowText(Ymspeed);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_Z)->SetWindowText(Zmspeed);

　　        GetDlgItem(IDC_SPEED_U)->SetWindowText(Umspeed);

　        　break;

　    　}

　    　CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);

　　}

　　  5、通過啟動按鈕的事件處理函數來啟動連續插補運動。

　　//啟動按鈕

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonRun()

　　{

　    　if (NULL == g_handle)

　    　{

　　        MessageBox(_T(  "鏈接斷開"));

　        　return;

　    　}

　    　UpdateData(true);//刷新參數

　    　int corner_mode = 0;

　　    int axislist[4] = { 0,1,2,3 }; //運動BASE軸列表

　　    float dislist1[4] = { 0 }; //運動距離列表

　　    float dislist2[4] = { 0 };

　　    float dislist3[4] = { 0 };

　　    //選擇參與運動的軸，第一個軸為主軸，插補參數全用主軸參數

　　    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], M_Speed); //速度

　    　ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], M_Accel); //加速度

　    　ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], M_Decel); //減速度

　　ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], M_SRAMP); //S曲線時間

　    　//設置拐角模式

　    　if (m_mode1 == 1)

　    　{

　　        corner_mode = corner_mode + 2;

　    　}

　    　if (m_mode2 == 1)

　　    {

　    　    corner_mode = corner_mode + 8;

　　    }

　    　if (m_mode3 == 1)

　    　{

　        　corner_mode = corner_mode + 32;

　　    }

    　　ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);

　    　//設置連續插補

　    　ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], m_mode);

　    　//設置SP速度

　    　ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], SP_Speed);

　    　//設置開始.結束減速角度，轉換為弧度

　    　ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], StartAngle * 3.14 / 180);

　    　ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], StopAngle * 3.14 / 180);

　    　//設置小圓限速半徑

　    　ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], SP_Radius);

　　    //設置拐角半徑

　    　ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], CornerRadius);

　    　//SP指令中自動拐角模式中設置一個較大的startmovespeed與endmovespeed

　    　ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000);

　    　ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000);

　    　//更新運動數據

　　    dislist1[0] = DPOS_X_1; dislist1[1] = DPOS_Y_1;

　    　dislist1[2] = DPOS_Z_1; dislist1[3] = DPOS_U_1;

　    　dislist2[0] = DPOS_X_2; dislist2[1] = DPOS_Y_2;

　    　dislist2[2] = DPOS_Z_2; dislist2[3] = DPOS_U_2;

　    　dislist3[0] = DPOS_X_3; dislist3[1] = DPOS_Y_3;

　    　dislist3[2] = DPOS_Z_3; dislist3[3] = DPOS_U_3;

　    　//開始運動

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1);

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2);

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3);

　　}

　　  6、通過停止按鈕的事件處理函數來停止插補運動。

　　//停止按鈕

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonStop()

　　{

　    　if (NULL == g_handle)

　    　{

　　        MessageBox(_T("鏈接斷開"));

　        　return;

　    　}

　　    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); //停止主軸 BASE的一個軸

　　}

 　　7、軸坐標清零。

　　//坐標清零

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonClear()

　　{

　　    if (NULL == g_handle)

　    　{

　        　MessageBox(_T("鏈接斷開"));

　　        return;

　    　}

　    　for (int i = 0; i<4; i++)

　　    {

　　        ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0); //DPOS設為零

　    　}

　　}

　　  8、編譯運行演示。

　　1)編譯運行示教例程。

　　2)同時通過ZDevelop軟件連接同一個控制器，對運動控制的軸參數進行監控。

　　    A、連續插補加自動倒角的位置波形。

　    　B、不開啟連續插補的速度波形。

　    　C、連續插補加合適的拐角減速的速度波形。

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