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飛行仿真轉臺伺服系統滑??刂破髟O計

時間:2008-08-05 10:22:00來源:ronggang

導語:?針對轉臺位置伺服系統中存在的非線性摩擦環節,設計一種補償摩擦的滑??刂破鳌T摽刂破靼涯Σ磷鳛橄到y的有界擾動,利用滑模控制,在僅知道摩擦力矩上界的情況下,對摩擦進行補償
摘 要:針對轉臺位置伺服系統中存在的非線性摩擦環節,設計一種補償摩擦的滑模控制器。該控制器把摩擦作為系統的有界擾動,利用滑??刂?,在僅知道摩擦力矩上界的情況下,對摩擦進行補償。仿真結果表明,該控制器有效地抑制摩擦力矩的影響,實現高精度的位置跟蹤,魯棒性強。 關鍵詞:滑??刂?轉臺 摩擦 在具有相對運動的機械系統中,摩擦力是制約系統性能的重要因素。對于轉臺伺服系統,尤其是立式的轉臺,由于其機械結構使外環和內環的摩擦死區大,摩擦阻力是低頻段主要的非線性干擾,因為被控對象存在非線性,會造成位置跟蹤出現“平頂”和速度跟蹤出現“死區”的現象,很難用傳統的控制方法達到高精度控制。由于這些非線性動態的存在,給轉臺伺服系統設計帶來了參數不確定性,此時造成較大的穩態誤差,降低了位置跟蹤精度,為了提高系統的控制精度,必須對系統中的摩擦進行補償。目前,很多控制技術都應用到摩擦補償中,例如自適應控制,觀測器技術,神經網絡,滑??刂频取F渲休^常見的一種方法是基于摩擦模型的補償控制,需要對摩擦環節建立數學模型,將模型輸出作為補償信號,但在實際中,很難對摩擦建立精確的數學模型。另一種方法是利用自適應方法或干擾觀測器來得到摩擦力矩值,引入控制中以抵消摩擦力矩的影響。將滑模變結構控制應用到摩擦補償的的研究也很多,如文獻[2-3]提出的摩擦模型情況下的伺服系統滑模控制的的設計方法。 詳情請點擊下載:飛行仿真轉臺伺服系統滑??刂破髟O計

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