一、介紹

從OSI網絡模型的角度來看同，現場總線網絡一般只實現了第1層（物理層）、第2層（數據鏈路層）、第7層（應用層）。因為現場總線通常只包括一個網段，因此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網絡層），也不需要第5層（會話層）第6層（描述層）的作用。

CAN（ControllerAreaNetwork）現場總線僅僅定義了第1層、第2層（見ISO11898標準）；實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發(fā)相關軟件（Software）或固件（Firmware）。同時，CAN只定義物理層和數據鏈路層，沒有規(guī)定應用層，本身并不完整，需要一個高層協議來定義CAN報文中的11/29位標識符、8字節(jié)數據的使用。而且，基于CAN總線的工業(yè)自動化應用中，越來越需要一個開放的、標準化的高層協議：這個協議支持各種CAN廠商設備的互用性、互換性，能夠實現在CAN網絡中提供標準的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設備功能描述方式，執(zhí)行網絡管理功能。

應用層（Applicationlayer）：為網絡中每一個有效設備都能夠提供一組有用的服務與協議。

通訊描述（Communicationprofile）：提供配置設備、通訊數據的含義，定義數據通訊方式。

設備描述（Deviceproflile）：為設備（類）增加符合規(guī)范的行為。

下面將介紹基于CAN的高層協議：CAL協議和基于CAL協議擴展的CANopen協議。CANopen協議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，CANopen協議被認為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領導地位的標準。大多數重要的設備類型，例如數字和模擬的輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備描述”的協議中進行描述；“設備描述”定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠CANopen協議的支持，可以對不同廠商的設備通過總線進行配置。在OSI模型中，CAN標準、CANopen協議之間的關系如下圖所示：

圖1CAN、CANopen標準在OSI網絡模型中的位置框圖

二、CAL協議

CAL（CANApplicationLayer）協議是目前基于CAN的高層通訊協議中的一種，最早由Philips醫(yī)療設備部門制定。現在CAL由獨立的CAN用戶和制造商集團CiA（CANinAutomation）協會負責管理、發(fā)展和推廣。

CAL提供了4種應用層服務功能：

CMS(CAN-basedMessageSpecification)

CMS提供了一個開放的、面向對象的環(huán)境，用于實現用戶的應用。CMS提供基于變量、事件、域類型的對象，以設計和規(guī)定一個設備（節(jié)點）的功能如何被訪問（例如，如何上載下載超過8字節(jié)的一組數據（域），并且有終止傳輸的功能）。CMS從MMS(ManufacturingMessageSpecification)繼承而來。MMS是OSI為工業(yè)設備的遠程控制和監(jiān)控而制定的應用層規(guī)范。

NMT(NetworkManagemenT)

提供網絡管理（如初始化、啟動和停止節(jié)點，偵測失效節(jié)點）服務。這種服務是采用主從通訊模式（所以只有一個NMT主節(jié)點）來實現的。

DBT(DistriBuTor)

提供動態(tài)分配CANID（正式名稱為COB-ID，CommunicationObjectIdentifier）服務。這種服務是采用主從通訊模式（所以只有一個DBT主節(jié)點）來實現的。

LMT(LayerManagemenT)

LMT提供修改層參數的服務：一個節(jié)點（LMTMaster）可以設置另外一個節(jié)點（LMTSlave）的某層參數（如改變一個節(jié)點的NMT地址，或改變CAN接口的位定時和波特率）。

CMS為它的消息定義了8個優(yōu)先級，每個優(yōu)先級擁有220個COB-ID，范圍從1到1760。剩余的標志（0，1761-2031）保留給NMT，DBT和LMT，見下表。

三、變頻器與貝加萊人機界面連接如下

圖2

四、CPS_ModbusRTUGateway(I-7232D)配置

在計算機上安裝I-7232DUTILITY配置軟件，并運行如下圖所示

圖3

運行配置軟件后顯示如下圖，I-7232D上電時將INT腳與GND短接，使I-7232D工作在配置模式

圖4

選擇正確的通訊COM口，點擊“CONNETCT”連接I-7232D，連接成功后,點擊CAN-bus將出現如下窗口圖所示：

圖5

I-7232D的CANopen端：

波特率：250KBPS

節(jié)點號為：1

然后點擊RS-485按鈕如下圖

圖6

I-7232D的RS-485端：

波特率：19200BPS

數據長度：8

奇偶校驗：無

停止位：1

超時：50ms

在配置完通訊端口參數后擊點“NEXT”彈出如下窗口，如圖所示

圖7

然后點擊“ADD”按鈕添加MODBUS地址映射，”ModbusDeviceNodeID”，這里輸入被映射的變頻器RS-485節(jié)點地址，”RelayAddress”，本欄里選擇MODBUSRTU功能碼，這里我們只用兩個功能碼：AnalogOutput(寫入)和AnalogInput(讀取)，“Register/RelayAddress”此處填入要讀/寫的變頻器寄存器地址，“DataLength”這里設置讀/寫變頻器寄存器的數據長度。在這里我們的映射地址如下表所示。在完成映射后點擊“ModbusInformation”和“PDOInformation”可以察看映射參數列表如下圖所示

圖8

圖9

完成以上操作后點擊“NEXT”出現如下窗口

圖10

然后點擊“Finish”保存配置的參數到I-7232D同時在應用程序根目錄下生成EDS文件，保存成功后返回主窗口。完成配置后掉電重啟I-7232D。

PP45CANopen程序：

CAN通訊口初始化程序

(*initprogram*)

CANopen_0.enable=1

CANopen_0.baud_rate=25;250k

CANopen_0.cob_anz=20

CANopen_0.error_adr=adr(ERR)

CANopen_0.device="SS1.IF3";設備名稱

CANopen_0.info=0

CANopen_0FUBCANopen();初始化CAN

NMT_Data[0]=1;CANOPEN命令01-

NMT_Data[1]=0

;requstcobcofg

UserType.RTR_COB[1]=$281;COB-ID281讀取

UserType.RTR_COB[2]=$381;......

UserType.RTR_COB[3]=$481

;cmmdcobcofg

UserType.Send_COB[1]=$301;COB-ID301寫入

UserType.Send_COB[2]=$301;......

UserType.Send_COB[3]=$401;......

;nodeidcofg

UserType.Node[1]=$01;RS-485節(jié)點地址

UserType.Node[2]=$02;..

UserType.Node[3]=$03

PDO程序;

(*cyclicprogram*)

loopi=1to3do

m[i]=workstep[i]

selectworkstep[i]

stateSend_NMT

CANwrite_NMT[i].enable=1

CANwrite_NMT[i].us_ident=CANopen_0.us_ident

CANwrite_NMT[i].can_id=NMT_COB;0

CANwrite_NMT[i].data_adr=adr(NMT_Data[0])

CANwrite_NMT[i].data_lng=sizeof(NMT_Data)

CANwrite_NMT[i]FUBCANwrite()----?使I-78232D進入運行狀態(tài)

whenCANwrite_NMT[i].status<>MSG_BUSY;1

nextSend_Data1

stateSend_Data1

(*PDO1RX*)

CANwrite_data1[i].enable=1

CANwrite_data1[i].us_ident=CANopen_0.us_ident

CANwrite_data1[i].can_id=UserType.Send_COB[i]

CANwrite_data1[i].data_adr=adr(UserType.Txdata[i].Data[0])?將要寫入的數據

CANwrite_data1[i].data_lng=sizeof(UserType.Txdata[i])

CANwrite_data1[i]FUBCANwrite()

whenCANwrite_data1[i].status<>MSG_BUSY;1

nextSend_Data2

stateSend_Data2(*PDO1TX*)

（*讀取模式為異步RTR*）

CANrtr_01[i].request=notCANrtr_01[i].request

CANrtr_01[i].enable=1

(*enablethefunctionblockCANrtr*)

CANrtr_01[i].us_ident=CANopen_0.us_ident

(*setus_idwiththevaluefromCANopen*)

CANrtr_01[i].data_adr=ADR(UserType.Rxdata[i].Data[0]);存儲讀入的數據

(*setthedestinationadress*)

CANrtr_01[i].can_id=UserType.RTR_COB[i]

(*setcan_id*)

CANrtr_01[i]FUBCANrtr();發(fā)送請求讀取數據

(*callCANrtr*)

whenCANrtr_01[i].status<>MSG_BUSY;1

nextSend_Data1

endselect

endloop

數據轉換程序：

(*cyclicprogram*)

loopi=1to2do

ifi=1then

memcpy(adr(mActFreq[i]),adr(UserType.Rxdata[i].Data[2]),2)

MotorApp[i].rActFreq=real(mActFreq[i])/100.0;actfreqence

memcpy(adr(MotorApp[i].rStatus),adr(UserType.Rxdata[i].Data[0]),2);statusword

UserType.Txdata[i].Data[0]=byte(MotorApp[i].wCtrlWord);setcontrlword

UserType.Txdata[i].Data[1]=byte(lsr(MotorApp[i].wCtrlWord,8))

UserType.Txdata[i].Data[2]=byte(uint(MotorApp[i].wSetfreq*100));setFreqence

UserType.Txdata[i].Data[3]=byte(lsr(uint(MotorApp[i].wSetfreq*100),8))

UserType.Txdata[i].Data[4]=UserType.Txdata[i+1].Data[4]

UserType.Txdata[i].Data[5]=UserType.Txdata[i+1].Data[5]

UserType.Txdata[i].Data[6]=UserType.Txdata[i+1].Data[6]

UserType.Txdata[i].Data[7]=UserType.Txdata[i+1].Data[7]

else

memcpy(adr(mActFreq[i]),adr(UserType.Rxdata[i].Data[0]),2)

MotorApp[i].rActFreq=real(mActFreq[i])/100.0;actfreqence

memcpy(adr(MotorApp[i].rStatus),adr(UserType.Rxdata[i].Data[2]),2);statusword

UserType.Txdata[i].Data[4]=byte(MotorApp[i].wCtrlWord);setcontrlword

UserType.Txdata[i].Data[5]=byte(lsr(MotorApp[i].wCtrlWord,8))

UserType.Txdata[i].Data[6]=byte(uint(MotorApp[i].wSetfreq*100));setFreqence

UserType.Txdata[i].Data[7]=byte(lsr(uint(MotorApp[i].wSetfreq*100),8))

UserType.Txdata[i].Data[0]=UserType.Txdata[i-1].Data[0]

UserType.Txdata[i].Data[1]=UserType.Txdata[i-1].Data[1]

UserType.Txdata[i].Data[2]=UserType.Txdata[i-1].Data[2]

UserType.Txdata[i].Data[3]=UserType.Txdata[i-1].Data[3]

endif

status_1=UserType.Rxdata[1].Data[1]

status_2=UserType.Rxdata[1].Data[7]

endloop

注意：在MODBUS地址映射時沒有按COB-ID對齊（節(jié)省空間地址）如在寫入時COB-ID為0X301一次可寫入4個字，前兩個字為#1號變頻器的MODBUS地址，后兩個字為#2號變頻器MODBUS地址，讀取地址原理相同，具體查看I-7232D的PDO的參數列表

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