時間:2019-04-19 13:28:10來æºï¼šç¶²çµ¡
在自動化è¨å‚™ä¸ï¼Œç¶“常用到伺æœé›»æ©Ÿï¼Œç‰¹åˆ¥æ˜¯ä½ç½®æŽ§åˆ¶ï¼Œå¤§éƒ¨åˆ†å“牌的伺æœé›»æ©Ÿéƒ½æœ‰ä½ç½®æŽ§åˆ¶åŠŸèƒ½ï¼Œé€šéŽæŽ§åˆ¶å™¨ç™¼å‡ºè„ˆæ²–ä¾†æŽ§åˆ¶ä¼ºæœé›»æ©Ÿé‹è¡Œï¼Œè„ˆæ²–æ•¸å°æ‡‰è½‰çš„è§’åº¦ï¼Œè„ˆæ²–é »çŽ‡å°æ‡‰é€Ÿåº¦ï¼ˆèˆ‡é›»å齒輪è¨å®šæœ‰é—œï¼‰ï¼Œç•¶ä¸€å€‹æ–°çš„ç³»çµ±ï¼Œåƒæ•¸ä¸èƒ½å·¥ä½œæ™‚,首先è¨å®šä½ç½®å¢žç›Šï¼Œç¢ºä¿é›»æ©Ÿç„¡å™ªéŸ³æƒ…æ³ä¸‹ï¼Œç›¡é‡è¨å¤§äº›ï¼Œè½‰å‹•æ…£é‡æ¯”也éžå¸¸é‡è¦ï¼Œå¯é€šéŽè‡ªå¸ç¿’è¨å®šçš„æ•¸ä¾†åƒè€ƒï¼Œç„¶åŽè¨å®šé€Ÿåº¦å¢žç›Šå’Œé€Ÿåº¦ç©åˆ†æ™‚間,確ä¿åœ¨ä½Žé€Ÿé‹è¡Œæ™‚連續,ä½ç½®ç²¾åº¦å—控å³å¯ã€‚
(1)ä½ç½®æ¯”例增益
è¨å®šä½ç½®ç’°èª¿ç¯€å™¨çš„æ¯”例增益。è¨ç½®å€¼è¶Šå¤§ï¼Œå¢žç›Šè¶Šé«˜ï¼Œå‰›åº¦è¶Šå¤§ï¼Œç›¸åŒé »çŽ‡æŒ‡ä»¤è„ˆæ²–æ¢ä»¶ä¸‹ï¼Œä½ç½®æ»¯åŽé‡è¶Šå°ã€‚但數值太大å¯èƒ½æœƒå¼•èµ·æŒ¯è•©æˆ–è¶…èª¿ã€‚åƒæ•¸æ•¸å€¼ç”±å…·é«”的伺æœç³»çµ±åž‹è™Ÿå’Œè² 載情æ³ç¢ºå®šã€‚
(2)ä½ç½®å‰é¥‹å¢žç›Š
è¨å®šä½ç½®ç’°çš„å‰é¥‹å¢žç›Šã€‚è¨å®šå€¼è¶Šå¤§æ™‚ï¼Œè¡¨ç¤ºåœ¨ä»»ä½•é »çŽ‡çš„æŒ‡ä»¤è„ˆæ²–ä¸‹ï¼Œä½ç½®æ»¯åŽé‡è¶Šå°ä½ç½®ç’°çš„å‰é¥‹å¢žç›Šå¤§ï¼ŒæŽ§åˆ¶ç³»çµ±çš„高速響應特性æé«˜ï¼Œä½†æœƒä½¿ç³»çµ±çš„ä½ç½®ä¸ç©©å®šï¼Œå®¹æ˜“產生振蕩。ä¸éœ€è¦å¾ˆé«˜çš„éŸ¿æ‡‰ç‰¹æ€§æ™‚ï¼Œæœ¬åƒæ•¸é€šå¸¸è¨ç‚º0表示范åœï¼š0~100%。
(3)速度比例增益
è¨å®šé€Ÿåº¦èª¿ç¯€å™¨çš„æ¯”例增益。è¨ç½®å€¼è¶Šå¤§ï¼Œå¢žç›Šè¶Šé«˜ï¼Œå‰›åº¦è¶Šå¤§ã€‚åƒæ•¸æ•¸å€¼æ ¹æ“šå…·é«”的伺æœé©…å‹•ç³»çµ±åž‹è™Ÿå’Œè² è¼‰å€¼æƒ…æ³ç¢ºå®šã€‚一般情æ³ä¸‹ï¼Œè² 載慣é‡è¶Šå¤§ï¼Œè¨å®šå€¼è¶Šå¤§ã€‚在系統ä¸ç”¢ç”ŸæŒ¯è•©çš„æ¢ä»¶ä¸‹ï¼Œç›¡é‡è¨å®šè¼ƒå¤§çš„值。
(4)速度ç©åˆ†æ™‚間常數
è¨å®šé€Ÿåº¦èª¿ç¯€å™¨çš„ç©åˆ†æ™‚間常數。è¨ç½®å€¼è¶Šå°ï¼Œç©åˆ†é€Ÿåº¦è¶Šå¿«ã€‚åƒæ•¸æ•¸å€¼æ ¹æ“šå…·é«”的伺æœé©…å‹•ç³»çµ±åž‹è™Ÿå’Œè² è¼‰æƒ…æ³ç¢ºå®šã€‚一般情æ³ä¸‹ï¼Œè² 載慣é‡è¶Šå¤§ï¼Œè¨å®šå€¼è¶Šå¤§ã€‚在系統ä¸ç”¢ç”ŸæŒ¯è•©çš„æ¢ä»¶ä¸‹ï¼Œç›¡é‡è¨å®šè¼ƒå°çš„值。
(5)速度åé¥‹æ¿¾æ³¢å› å
è¨å®šé€Ÿåº¦å饋低通濾波器特性。數值越大,截æ¢é »çŽ‡è¶Šä½Žï¼Œé›»æ©Ÿç”¢ç”Ÿçš„å™ªéŸ³è¶Šå°ã€‚å¦‚æžœè² è¼‰æ…£é‡å¾ˆå¤§ï¼Œå¯ä»¥é©ç•¶æ¸›å°è¨å®šå€¼ã€‚æ•¸å€¼å¤ªå¤§ï¼Œé€ æˆéŸ¿æ‡‰è®Šæ…¢ï¼Œå¯èƒ½æœƒå¼•起振蕩。數值越å°ï¼Œæˆªæ¢é »çŽ‡è¶Šé«˜ï¼Œé€Ÿåº¦å饋響應越快。如果需è¦è¼ƒé«˜çš„速度響應,å¯ä»¥é©ç•¶æ¸›å°è¨å®šå€¼ã€‚
(6)最大輸出轉矩è¨ç½®
è¨ç½®ä¼ºæœé©…動器的內部轉矩é™åˆ¶å€¼ã€‚è¨ç½®å€¼æ˜¯é¡å®šè½‰çŸ©çš„百分比,任何時候,這個é™åˆ¶éƒ½æœ‰æ•ˆå®šä½å®ŒæˆèŒƒåœè¨å®šä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹å¼ä¸‹å®šä½å®Œæˆè„ˆæ²–范åœã€‚æœ¬åƒæ•¸æä¾›äº†ä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹å¼ä¸‹é©…動器判斷是å¦å®Œæˆå®šä½çš„便“šï¼Œç•¶ä½ç½®å差計數器內的剩余脈沖數å°äºŽæˆ–ç‰äºŽæœ¬åƒæ•¸è¨å®šå€¼æ™‚,驅動器èªç‚ºå®šä½å·²å®Œæˆï¼Œåˆ°ä½é–‹é—œä¿¡è™Ÿç‚ºON,å¦å‰‡ç‚ºOFF。
在ä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹å¼æ™‚,輸出ä½ç½®å®šä½å®Œæˆä¿¡è™Ÿï¼ŒåŠ æ¸›é€Ÿæ™‚é–“å¸¸æ•¸è¨ç½®å€¼æ˜¯è¡¨ç¤ºé›»æ©Ÿå¾ž0~2000r/minçš„åŠ é€Ÿæ™‚é–“æˆ–å¾ž2000~0r/minçš„æ¸›é€Ÿæ™‚é–“ã€‚åŠ æ¸›é€Ÿç‰¹æ€§æ˜¯ç·šæ€§çš„åˆ°é”速度范åœè¨ç½®åˆ°é”速度在éžä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹å¼ä¸‹ï¼Œå¦‚果伺æœé›»æ©Ÿé€Ÿåº¦è¶…éŽæœ¬è¨å®šå€¼ï¼Œå‰‡é€Ÿåº¦åˆ°é”開關信號為ON,å¦å‰‡ç‚ºOFF。在ä½ç½®æŽ§åˆ¶æ–¹å¼ä¸‹ï¼Œä¸ç”¨æ¤åƒæ•¸ã€‚與旋轉方å‘無關。
(7ï¼‰æ‰‹å‹•èª¿æ•´å¢žç›Šåƒæ•¸
調整速度比例增益KVP值。當伺æœç³»çµ±å®‰è£å®ŒåŽï¼Œå¿…é ˆèª¿æ•´åƒæ•¸ï¼Œä½¿ç³»çµ±ç©©å®šæ—‹è½‰ã€‚首先調整速度比例增益KVP值.調整之å‰å¿…é ˆæŠŠç©åˆ†å¢žç›ŠKVIåŠå¾®åˆ†å¢žç›ŠKVD調整至零,然åŽå°‡KVPå€¼æ¼¸æ¼¸åŠ å¤§ï¼›åŒæ™‚觀察伺æœé›»æ©Ÿåœæ¢æ™‚è¶³å¦ç”¢ç”ŸæŒ¯è•©ï¼Œå¹¶ä¸”以手動方å¼èª¿æ•´KVPåƒæ•¸ï¼Œè§€å¯Ÿæ—‹è½‰é€Ÿåº¦æ˜¯å¦æ˜Žé¡¯å¿½å¿«å¿½æ…¢ï¼ŽKVPå€¼åŠ å¤§åˆ°ç”¢ç”Ÿä»¥ä¸Šç¾è±¡æ™‚ï¼Œå¿…é ˆå°‡KVP值往回調å°ï¼Œä½¿æŒ¯è•©æ¶ˆé™¤ã€æ—‹è½‰é€Ÿåº¦ç©©å®šã€‚æ¤æ™‚çš„KVP值å³åˆæ¥ç¢ºå®šçš„åƒæ•¸å€¼ã€‚如有必è¦ï¼Œç¶“KⅥ和KVD調整åŽï¼Œå¯å†ä½œå復修æ£ä»¥é”åˆ°ç†æƒ³å€¼ã€‚
調整ç©åˆ†å¢žç›ŠKⅥ值。將ç©åˆ†å¢žç›ŠKVIå€¼æ¼¸æ¼¸åŠ å¤§ï¼Œä½¿ç©åˆ†æ•ˆæ‡‰æ¼¸æ¼¸ç”¢ç”Ÿã€‚ç”±å‰è¿°å°ç©åˆ†æŽ§åˆ¶çš„介紹å¯çœ‹å‡ºï¼ŒKVP值é…åˆç©åˆ†æ•ˆæ‡‰å¢žåŠ åˆ°è‡¨ç•Œå€¼åŽå°‡ç”¢ç”ŸæŒ¯è•©è€Œä¸ç©©å®šï¼Œå¦‚åŒKVP值一樣,將KVI值往回調å°ï¼Œä½¿æŒ¯è•©æ¶ˆé™¤ã€æ—‹è½‰é€Ÿåº¦ç©©å®šã€‚æ¤æ™‚çš„KVI值å³åˆæ¥ç¢ºå®šçš„åƒæ•¸å€¼ã€‚
調整微分增益KVD值。微分增益主è¦ç›®çš„æ˜¯ä½¿é€Ÿåº¦æ—‹è½‰å¹³ç©©ï¼Œé™ä½Žè¶…調é‡ã€‚å› æ¤ï¼Œå°‡KVDå€¼æ¼¸æ¼¸åŠ å¤§å¯æ”¹å–„速度穩定性。
調整ä½ç½®æ¯”例增益KPP值。如果KPP值調整éŽå¤§ï¼Œä¼ºæœé›»æ©Ÿå®šä½æ™‚將發生電機定ä½è¶…調é‡éŽå¤§ï¼Œé€ æˆä¸ç©©å®šç¾è±¡ã€‚æ¤æ™‚ï¼Œå¿…é ˆèª¿å°KPP值,é™ä½Žè¶…調é‡åŠé¿é–‹ä¸ç©©å®šå€ï¼›ä½†ä¹Ÿä¸èƒ½èª¿æ•´å¤ªå°ï¼Œä½¿å®šä½æ•ˆçއé™ä½Žã€‚å› æ¤ï¼Œèª¿æ•´æ™‚應å°å¿ƒé…åˆã€‚
(8ï¼‰è‡ªå‹•èª¿æ•´å¢žç›Šåƒæ•¸
ç¾ä»£ä¼ºæœé©…動器å‡å·²å¾®è¨ˆç®—機化,大部分æä¾›è‡ªå‹•增益調整(autotuning)çš„åŠŸèƒ½ï¼Œå¯æ‡‰ä»˜å¤šæ•¸è² 載狀æ³ã€‚åœ¨åƒæ•¸èª¿æ•´æ™‚,å¯å…ˆä½¿ç”¨è‡ªå‹•åƒæ•¸èª¿æ•´åŠŸèƒ½ï¼Œå¿…è¦æ™‚冿‰‹å‹•調整。
事實上,自動增益調整也有é¸é …è¨ç½®ï¼Œä¸€èˆ¬å°‡æŽ§åˆ¶éŸ¿æ‡‰åˆ†ç‚ºå¹¾å€‹ç‰ç´šï¼Œå¦‚高響應ã€ä¸éŸ¿æ‡‰ã€ä½ŽéŸ¿æ‡‰ï¼Œç”¨æˆ¶å¯ä¾æ“šå¯¦éš›éœ€æ±‚進行è¨ç½®ã€‚
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