【問題1】請問三菱PLSY指令該如何使用？

【解答】

三菱FXPLC的PLSY指令的編程格式如下：

PLSYK1000D0Y0

*K1000：指定的輸出脈沖頻率，可以是T、C、D、數值或是位元件組合如K4X0。

*D0：指定的輸出脈沖數，可以是T、C、D、數值或是位元件組合如K4X0，當該值為0時，輸出脈沖數不受限制。

*Y0：指定的脈沖輸出端子，只能是Y0或Y1。

舉例如下：

LDM0

PLSYD0D10Y1

當M0閉合時，以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數；

在輸出過程中M0斷開，立即停止脈沖輸出，當M0再次閉合后，從初始狀態開始重新輸出D10指定的脈沖數；

PLSY指令沒有加減速控制，當M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以該指令高速輸出脈沖控制步進或是伺服并不理想）；

在輸出過程中改變D0的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調速很方便）；

在輸出過程中改變輸出脈沖數D10的值，其輸出脈沖數并不改變，只要驅動斷開再一次閉合后才按新的脈沖數輸出；

相關標志位與寄存器如下所示：

M8029：脈沖發完后，M8029閉合。當M0斷開后，M8029自動斷開。

M8147：Y0輸出脈沖時閉合，發完后脈沖自動斷開。

M8148：Y1輸出脈沖時閉合，發完后脈沖自動斷開。

D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數,32位寄存器。

D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數,32位寄存器。

D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數,32位寄存器。

【問題2】步進電機有哪幾種分類方式？

【解答】

步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，點擊的轉速、停止的位置只取決于控制脈沖信號的頻率和脈沖數.

脈沖數越多，電機轉動的角度越大；

脈沖的頻率越高，電機轉速越快，但不能超過最高頻率，否則點擊的力矩迅速減小，電機不轉。

【問題3】為什么每次發完指令脈沖，都有很大的誤差？

【解答】

在機械允許的條件下，加大減速度，減少停機過沖，使用中斷快速響應，但更好的辦法是使用FX2n-10PG定位模塊，或者使用OmronCP1H等，支持脈沖輸出中定位功能的PLC。

【問題4】三菱PLCFX-3UC，控制伺服電機一直一個方向轉，其指令為PLSYK1000K0Y0，請問是什么原因？

【解答】

1、這個與用戶的指令和參數有關系，按目前的指令只能是單方向定量輸出：

1）沒有指定輸出方向端口；

2）其輸出脈沖數是固定的；

當閉合輸出時只能是單方向。

2、建議做法：

1）伺服一般需接線的是：

脈沖：與PLC輸出脈沖端口相對應；

方向：與PLC輸出該路脈沖方向所定的端口相對應；

使能：與PLC相應的伺服使能相連，也可直接在驅動器上短接（端子功能可在驅動器上設置）；

同時要在驅動器內定義：輸入脈沖選擇應為脈沖+方向；

同時也要定義旋轉方向：雙向模式（一般默認為雙向）。

2）程序指令選擇：

可選擇帶有方向輸出的脈沖指令；如：DRVID100D102Y0Y1//脈沖相對位置輸出指令按D100內的脈沖數和D102內脈沖速度向Y0發出脈沖信號，在Y1上發出方向信號。

在指令參數上的速度、脈沖數盡量以斷電的寄存器替代常數，這樣可隨時修改位置，并可斷電保存數據。

【問題5】三菱RV系列機器人如何進行以太網參數設置？

【解答】

三菱RV系列機器人RC1在設置以太網參數時，可以使用默認192.168.0.*，以確保與Q系列PLC在同一網段內，圖1所示為192.168.0.20。

圖1

通訊對象IP，即QPLC可以使用OPT17雙擊進入設置，如圖2所示。

圖2

這里以機器人做主動方客戶端（client）為例進行說明。如機器人接收QPLC發送目標位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，機器人移動，并且反饋發送當前坐標格式”RBTPOS:(x:100.2y:234.4c:30.2)”（可以做到任意格式，常量變量的任意組合）。

Open“COM8:”AS#1‘使用COM口標識號，即QPLC

WaitM_open(1)=1

Print#1,”RBTopenok”‘通道打開后機器人發送打開成功信息

Input#1,CCMD‘接收上位機發送指令，機器人側之后可做判斷，此處省略操作

Input#1,M1,M2,M3‘X坐標y坐標C角度

P1.X=M1

P1.Y=M2

P1.C=RAD(M3)

P1.FL1=PWK.FL1

P1.FL2=PWK.FL2

C1$=“RBTPOS:(x:”+str$(P_curr.x)+”y:”+str$(P_curr.y)+”c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”

Print#1,C1$

Hlt

Close#1

end

【問題6】松下A5伺服電機驅動器在開環模式下如何進行調試？

【解答】

應用中松下A5驅動器處于位置控制模式，需要調整的參數：

各參數設置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數修改需要重新上電才有效；

調試步驟：（默認的不用修改）

1.更改驅動器的輸入模式為脈沖+方向模式：

P0.07改為3；

2.根據螺距（設計值）和光柵尺分辨率比值更改馬達分辨率：

螺距不用很精確，使用設計的值即可，一般為5/10/12/16等；

假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,

則螺距除以光柵尺分辨率為

（10/0.5）x1000=20000;

假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,

則螺距除以光柵尺分辨率為

（10/1）x1000=10000;

計算結果就是要填入的馬達分辨率，計算結果寫入Pr0.08；

3.根據馬達分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機臺運行的最高速度：

假設馬達分辨率為20000，螺距為10mm:

光電接口下，最高500K輸入，也就是500000，則馬達最高轉速為500000/20000=25轉每秒；

轉換成機臺速度就是轉速x螺距=25x10mm=250mm/S;

長線模式下，最高4M輸入，也就是4000000，則馬達最高轉速為4000000/20000=200轉每秒；

轉換成機臺速度就是200x10=2000mm/S;

根據實際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅動器Pr0.05中。

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