PLC的輸入輸出信號可以是開關量、數字量或模擬量，其中最普遍應用的是開關量。PLC開關量輸入設備有兩種形式：一種是無源開關，如各種按鈕、繼電器觸點、控制開關等；一種是有源開關，如各種接近開關、傳感器、編碼器、光電開關等。PLC開關量輸出通常用三種形式：繼電器輸出、晶體管輸出和雙向晶閘管輸出；由于PLC每個輸出點的負載能力較小，因此一般能直接驅動很小功率的執行機構，或驅動控制執行機構的接觸器線圈或指示燈。PLC常用開關量輸入輸出元器件的符號如表1所示。