SMC6480/6490運動控制器是雷賽非常成熟的一個系列產品，自推出以來，已經累計銷售幾萬臺，深受廣大用戶歡迎。

近幾年隨著研發水平不斷提高，2017年底，雷賽新推出了一款能夠完全替代SMC64X0的新型運動控制器 ---- SMC304，它在性能上全面超越了SMC64X0，并且增加了網絡控制功能，而銷售價格低于SMC64X0，廣受客戶的好評。

下面小編將給大家介紹一下這款明星產品，并從硬件和軟件兩個方面對SMC304與SMC64X0進行詳細對比。

一. SMC304與SMC64X0的硬件比較

表1是SMC304與SMC64X0運動控制器硬件參數的比較。從表中可看出，SMC304比SMC64X0的硬件配置有大幅提高。主要表現為：

1. CPU速度提高了12倍。使運動控制器的運算速度大幅提高。

2. 有2路CAN總線接口?？山M建CANopen現場總線運動控制系統。

3. 數字輸出口的功能增強。除驅動電流都達到500mA外，還增加了專用輸出端口。

4. 配置的實時時鐘。為客戶保護知識產權提供了有效方法。

尤其是CANopen現場總線可以為客戶帶來豐富的硬件選擇方案。圖1是一個用SMC304組建的CANopen運動控制系統方案。

如果SMC304 運動控制器控制的4 個電機不夠用，可以使用CANopen 型電機做簡單的點位運動；如果擴展的電機需做插補運動，可以用CANopen 總線連接另外一臺SMC304 運動控制器。

用CANopen 總線連接IO 模塊可以擴展IO 數量、連接AD æ¨¡å¡Šå¯ä»¥æ“´å±•A/D å’ŒD/A 的接口數量。

SMC304 運動控制器使用CANopen 總線最多可連接16 個CANopen 模塊或電機。

二. SMC304 增加的軟件功能

由于SMC304 的CPU 速度比SMC64X0 運動控制器快了12 倍，所以其軟件功能有大幅提升。主要表現為：

1. 點位運動的性能大幅提升。不但增加了在線變位、在線變速的功能，其速度曲線更完善、參數設置更靈活。

2. 增加了空間圓弧插補、空間螺旋線插補功能。如圖2 所示。

3. 增加了樣條插值功能，即PVT 函數（P：位置，V：速度，T：時間）。

這里要強調的是：PVT 函數功能十分強大。使用該功能可以很容易實現電子凸輪、刀具法向跟隨的功能；還可以實現復雜的多軸聯動，在機器人、包裝設備等運動控制中可發揮重要作用。

例：用PVT 函數實現如圖3 所示的一段空間橢圓運動

軌跡。該橢圓的半徑R 為9000pulse，其映射在XY 平面上

的軌跡與X 軸的夾角α =π /6，軌跡運動總時間為10 秒。

顯然該橢圓方程為：

編程步驟如下：

1. 將該軌跡分成θ角相等的十小段，計算各點的位置坐標，即Pi(xi,yi,zi)值，i = 0~10。

2. 計算各點的時間ti。可以設每段軌跡運動的時間相等。

3. 設定起點速度與終點速度都為0。

4. 使用SMCPvtsTableUnit函數，將（xi, ti）、（yi, ti）、（zi, ti）三組數據分別存入各軸的數據表中。

5. 使用SMCPvtMove函數執行PVT運動。即X、Y、Z軸分別按照（xi, ti）、（yi, ti）、（zi, ti）三組數據運動，得到所需的橢圓軌跡。

圖4是運行結果。雖然只給了橢圓軌跡上的11個坐標點，但通過三次樣條插值函數的擬合，曲線非常光滑。

總之，雷賽公司的SMC304運動控制器功能強大、使用方便、性價比高。 歡迎廣大新老客戶使用。

雷賽簡介

深圳市雷賽控制技術有限公司是深圳雷賽集團子公司，專業從事運動控制系列產品的研發、生產與銷售。自1997年成立以來，雷賽一直以“替代人人類手工勞動”為企業使命、以“成就客戶、共創共贏”為企業經營理念，聚焦于運動控制卡、運動控制器、伺服電機驅動系統、步進電機驅動系統等系列精品的研發、生產、銷售和服務，并通過鍥而不舍、點點滴滴的持續努力來成就客戶夢想和實現共同成長。

經過二十年如一日的產品創新、市場開拓和應用服務，雷賽已經成為產銷規模領先的運動控制產品和解決方案供應商。由于雷賽產品兼具穩定可靠和性能優越的雙重優勢，在電子、機器人、機床、激光、醫療、紡織等行業獲得上萬家優秀設備廠家的長期使用，且遠銷美國、德國、印度等60多個國家。