摘要：使用直線電機驅動虛擬軸機床，可滿足高速時動態響應和提高精度的要求。如何解決6位置環虛擬軸機束的強藕，一直是虛報軸機床伺服控制中的一個難題。為此，將局部結構化方法與解榴理論相結臺，提出一種折的解榴算法，從理論上實現了對6位置環虛擬軸機康的平動和轉動之間的解耦。 關鍵詞：解耦；6位置環虛報軸機床；運動學逆解；直線電機 1 引言 為適應高精度、高速度加工的要求，近年發展起來一種并聯機床（虛擬軸機床）。由于它與串聯機床相比具有運動鏈質量小（加速度大）、剛度高、機械結構簡單等優點，因而被譽為21世紀的機床”。高速加工必須具有很高的進給速度和加速度，而使用直線電機可避免滾珠絲杠（齒輪、齒條）傳動中的反向間隙、慣性、摩擦力和剛度不足等缺點，從而實現了無接觸直接驅動，以至于可達到160m/min以上的速度和2.5g以上（甚至）0g以上）的加速度，定位精度也可高達0.5～0.05 m。這樣便獲得了高精度、高速度的位移運動（在高速中極高的定位精度和重復定位精度），并具有極好的穩定性。 盡管并聯機床的機械結構不斷得到簡化，卻增加了控制上的難度，尤其在解決虛擬軸機床的6個驅動桿之間的強機械耦合方面。國內外已有許多文獻“對此進行了研究，但仍未得到解決。因此，對虛擬軸機床的解耦成為一個亟待解決的難點問題。 [b][align=center]詳細內容請點擊： 直線伺服6位置環虛擬軸機床的運動學解耦[/align][/b]