S7-1200運動控制

到目前為止S7-1200CPU最新的Firmware版本為V4.1，對于FirmwareV4.1的S7-1200CPU來說運動控制方式有了更多的選擇。

S7-1200運動控制根據連接驅動方式不同，分成三種控制方式：

PROFIdrive：S7-1200PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅動器連接，進行運動控制。

PTO：S7-1200PLC通過發送PTO脈沖的方式控制驅動器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。

模擬量：S7-1200PLC通過輸出模擬量來控制驅動器。

一、S7-1200運動控制--PROFIdrive控制方式

FirmwareV4.1的S7-1200CPUPROFIdrive是通過PROFIBUSDP和PROFINETIO連接驅動裝置和編碼器的標準化驅動技術配置文件。支持PROFIdrive配置文件的驅動裝置都可根據PROFIdrive標準進行連接。控制器和驅動裝置/編碼器之間通過各種PROFIdrive消息幀進行通信。

二、S7-1200運動控制--PTO控制方式

PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅動器發送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸的運行。

這種控制方式是開環控制，但是用戶可以選擇增加編碼器，利用S7-1200高速計數功能（HSC）來采集編碼器信號得到軸的實際速度或是位置實現閉環控制。

三、S7-1200運動控制--模擬量控制方式

FirmwareV4.1版本的S7-1200PLC的另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機集成了2個AO點，如果用戶只需要1或2軸的控制，則不需要擴展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣的CPU，本機沒有集成AO點，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴展模擬量模塊。

模擬量控制方式也是一種閉環控制方式，編碼器信號有3種方式反饋到S7-1200CPU中。