A. 客戶需求描述：

客戶需要機器人判別被加工物體的大小，位置，形狀。再根據物體的形狀，沿著邊緣點膠。在送往機器人以前被加工物體并沒有依照大小或形狀進行分揀排序。加工物體有圓形、長方形，有時與前一件物體相互位于相反的位置。

B. 總體方案設計：

分析客戶需要，發現客戶要求加工的物件之間差異大且排序隨機，傳統機器人沒有辦法篩選和加工。于是采用了帶視覺系統的機器人，這將提供智能識別和柔性化加工方式的優勢。

采用視覺系統后，加工物件進入機器人檢測范圍時會被自動識別形狀和位置。圓形物體會判別圓所在位置的中心點然后沿著圓的邊緣快速點膠，而方形則按照形狀的四個角畫方。

根據擺放空間的大小和傳送帶分別選擇帶機架的Delta機器人或者是SCARA機器人。

機器人控制使用更簡易、強大的博美德帶CANopen和EtherCAT高端驅動器。

C. 硬件設計：

博美德 BR-2-DELTA-R300   機器人

博美德 BR-10-SCARA-R800 機器人

機器人視覺系統

博美德SD3L010-1E驅動器

博美德SD3L025-1E驅動器