1. 引言

炸藥填充包裝機(jī)用于乳化炸藥類產(chǎn)品的生產(chǎn)線填充和包裝。作為機(jī)電一體化產(chǎn)品，填充包裝機(jī)對控制系統(tǒng)可靠性要求很高，同時要求維修和使用方便。通過同類自動化比較，最后選用臺達(dá)工業(yè)自動化產(chǎn)品平臺作為該包裝機(jī)的全系列核心控制系統(tǒng)。

該控制系統(tǒng)方案基于人機(jī)界面、PLC、伺服系統(tǒng)等產(chǎn)品的系統(tǒng)集成，借助其產(chǎn)品的數(shù)據(jù)通訊功能能夠很靈活地構(gòu)造控制方案。

本文重點討論如何利用伺服的通訊功能和pr單軸定位功能來實現(xiàn)伺服的運(yùn)動控制和產(chǎn)品數(shù)據(jù)交換。

應(yīng)用產(chǎn)品：博美德控制器  博美德驅(qū)動器 博美德伺服電機(jī) 博美德行星減速機(jī)

2. 機(jī)械結(jié)構(gòu)和工藝要求

2.1 原理結(jié)構(gòu)

炸藥包裝機(jī)是炸藥生產(chǎn)線上的關(guān)鍵性設(shè)備，主要由工位旋轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)驅(qū)動裝置組成。伺服電機(jī)帶動1:40的行星減速機(jī)，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)每次旋轉(zhuǎn)90°。到位后，配合外部氣缸等一系列動作，完成一個循環(huán)的炸藥的填充和封裝。機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示。 

2.2 工藝要求

⑴ 伺服高定位精度，要求每次定位不超過4個脈沖。

⑵ 封裝高速度，能夠配合前端灌裝生產(chǎn)線的送料速度，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)速度1~50r/min可以任意調(diào)節(jié)。即電機(jī)速度在0~2000rpm可調(diào)。

⑶ 具有原點回歸功能。

⑷ 能夠在人機(jī)界面上直觀的顯示伺服的工作狀態(tài)和故障信息。

3.包裝機(jī)電控系統(tǒng)設(shè)計

3.1 控制系統(tǒng)的硬件配置和架構(gòu)

通過對整個機(jī)械工藝特點和功能要求的分析，確定程序控制單元采用臺達(dá)小型運(yùn)動控制性能突出的EH系列 PLC實現(xiàn)，人機(jī)界面選用博美德POWER R  7寸觸摸屏作為監(jiān)控單元.

3.2單軸定位模式控制模式應(yīng)用

單軸定位控制方式是中，電機(jī)旋轉(zhuǎn)的定位角度和伺服速度分別由內(nèi)部位置寄存器和速度寄存器確定。具體應(yīng)用如下：

⑴ 位置寄存器內(nèi)數(shù)值賦值馬達(dá)的位移距離。

⑵ 速度寄存器內(nèi)數(shù)值賦值馬達(dá)位移此段距離，馬達(dá)需要速度設(shè)定。

⑶ Trigger 命令觸發(fā)信號上升沿給定，伺服馬達(dá)按照寄存器規(guī)劃運(yùn)動輸出定位完成信號。馬達(dá)的加減速曲線可由參數(shù)規(guī)劃。

3.4 填充機(jī)伺服運(yùn)動的實現(xiàn)

⑴ 伺服電機(jī)經(jīng)過1：40減速機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)定位機(jī)構(gòu)每次旋轉(zhuǎn)90°，則馬達(dá)每次需要旋轉(zhuǎn)10圈整。設(shè)定伺服參數(shù)內(nèi)部位置高位指令設(shè)定參數(shù)=10。

⑵ 速度寄存器=人機(jī)設(shè)定速度值×40，由HMI設(shè)定旋轉(zhuǎn)定位速度1~50，因為涉及1：40的減速關(guān)系，故可以通過HMI宏指令數(shù)學(xué)運(yùn)算完成后通訊到給定伺服寄存器。

⑶ 馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)命令觸發(fā)DI信號Trigger信號由PLC輸出點給定，啟動伺服馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。

⑷ 馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)10圈后，到達(dá)完成90°定位后會停止下來。驅(qū)動器會輸出DO信號定位完成信號給PLC輸入點，用來控制其他外部電氣回路動作。

3.5 伺服回原點動作的實現(xiàn)

區(qū)別于一般的PLC脈沖控制方式檢測外部傳感器開關(guān)而言，伺服馬達(dá)回零動作規(guī)劃均由伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定規(guī)劃，PLC不需發(fā)送脈沖即可完成，并可以定位于編碼器的Z相脈沖，定位精度高

3.6 伺服和HMI人機(jī)界面間的數(shù)據(jù)交換

博美德伺服與博美德控制器之間使用CANopen總線或者RS232實現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速交換。

4.結(jié)束語

相對于傳統(tǒng)伺服位置控制，包裝機(jī)工藝數(shù)據(jù)由人機(jī)界面設(shè)定，伺服獨立完成，無需使用專用PLC定位模塊即可實現(xiàn)高精度的運(yùn)動定位控制，成本低。配線簡單，數(shù)據(jù)通訊控制不會存在命令脈沖受到干擾和脈沖丟失問題控制可靠。馬達(dá)速度寄存器設(shè)定，0~2000rpm任意可調(diào)，無需修改PLC指令脈沖頻率，突破了PLC定位模塊200K脈沖發(fā)送能力的瓶頸。伺服驅(qū)動器自帶的原點回歸功能，設(shè)置簡單，可以定位于編碼器Z相零位，定位精度更高。便捷的通訊方式，可以通過HMI對伺服所有參數(shù)和伺服工作狀態(tài)實時監(jiān)控，界面直觀，維護(hù)便捷。