摘要：本文就歐瑞絕對值伺服驅動器在多軸機械手臂上的使用進行了探討及分析，與增量式伺服驅動器相比，絕對值伺服應用于機械手臂上可以免除機械調零等繁瑣的工作，簡化了操作，提高可行性，節省了外部標尺等輔助量具，使機械人控制有了新的更簡易的解決方案。

關鍵詞：歐瑞傳動；絕對值伺服驅動器；機械手；絕對位置

一、前言

隨著科技的進步，機器正在逐步取代人力，將人力從高強度、重復性的體力勞動解放出來。同時機械的自身特性，使引入機械的同時，也相應的提高生產效率以及產品的一致性，這是人類進步與社會化生產的必然趨勢。

伺服作為關節驅動的機械手臂已經不是新生之物，然而老式的機械手臂受技術制約，多采用普通增量式編碼器為代表的伺服與機械定位相結合的方式，這種組合對機械手每次調零都是一次極大的挑戰，繁瑣的調試步驟，低精確度的定位等都給使用造成了極大地難度，并且需要配備技術層次較高的專業人員進行操作。絕對值伺服的出現極大程度上緩解了以上問題，給機械調零帶來了極大的方便，并且提高了調零的效率與精度。

機械手臂

伺服系統配電柜

二、產品簡介

歐瑞傳動的絕對值伺服驅動器是公司自主研發，具有完全自主知識產權的高性能伺服驅動器。歐瑞絕對值伺服按系列分屬于SD10系列，基本性能、通用功能與SD10增量式伺服一致，包含位置模式、速度模式、轉矩模式；此外還支持模擬量控制模式。具備分頻輸出功能，離線、在線慣量識別功能以及振動抑制功能。

絕對值伺服功能模式

產品使用簡單，使用位置脈沖模式接線、安裝同SD10系列伺服一致。使用17位絕對值編碼器，單圈分辨率為1/131072，多圈分辨率為16位。滿足絕大多數的高精定位、有限或無限范圍的運動控制，例如各種數控加工中心、機械手臂等行業。

三、系統組成

系統組成

如上圖，機械手臂控制系統是以機器人控制系統作為主控單元，伺服作為執行機構再配以人機界面示教儀、外部電源、DI/DO轉接板以及相關輔助電路共同構成。系統運行時，操作者通過示教儀給系統輸入相關指令，主控單元機器人控制系統開始執行，主控單元通過給各軸伺服下達相關指令，各軸伺服作為命令執行者接受指令后運行到相應位置，這樣多軸協作共同完成某一動作。

四、系統調試步驟

1、控制系統配線，包括機器人控制系統部分配線、伺服與電機配線以及伺服與控制系統配合接線；

2、伺服單元單獨上電點動，檢查伺服接線是否正確、軸編號是否正確；

3、伺服參數設定，設定伺服系統為位置脈沖模式，然后設定電子齒輪、通訊方式與波特率等參數；

4、系統參數設定，系統需要設定軸號、軸耦合、

5、系統示教模式下單軸低速率運行，然后多軸聯動執行連貫動作。

五、伺服接線以及參數設置

1、接線說明

伺服配線示意如下圖所示：

伺服配線

2、參數設定

驅動器參數配合控制系統上位機使用，在與CRP系統配合使用時，驅動器設置參數如下表所示：

結束語

歐瑞伺服秉承歐瑞變頻的品質與理念，專注于設計生產優質、實用、高品質的工控產品。歐瑞絕對值伺服是基于SD10通用全功能伺服基礎設計而研發的一款全新的專門針對17位絕對值編碼器的伺服驅動器，其具備通用伺服器的所有功能，并且依據編碼器自身的特點，功能上有新的突破，其可記憶多圈位置、并且有單圈分辨率較傳統增量式編碼器高的領先優勢。絕對值伺服在機械手臂及其相關領域的成功應用再次證明了歐瑞伺服領先的技術與可靠的實用性?？梢灶A見，未來一段時間，國內機械手行業將迎來一個快速發展時期，絕對值伺服將迎來一個廣闊的市場前景。