摘 要：針對復雜環境下移動機器人的導航控制問題，提出了一種基于模糊邏輯推理的控制體系結構，設計了一種移動機器人的導航控制方案，為移動機器人在未知環境中的導航提出了一種新的思路。仿真結果表明，移動機器人能夠克服環境中的不確定性，可靠的完成復雜任務，該方法具有計算量小，效率高，魯棒性好等優點。 關鍵字：模糊控制 移動機器人 導航控制 路徑規劃 1．引言 路徑規劃問題是指在有障礙物的工作環境中尋找一條恰當的從給定起點到終點的運動路徑，使機器人在運動過程中能安全、無碰撞地繞過所有的障礙物。移動機器人在復雜環境下行走的路徑規劃問題一直是一個沒能妥善解決的難題，目前移動機器人的路徑規劃問題可以歸納為兩種形式：環境信息預先知道的路徑規劃和不確定環境的路徑規劃。前者只適應于靜態環境，后者必須在線規劃。目前研究機器人路徑規劃的方法主要有人工勢場法，柵格法，模糊邏輯法等。人工勢場法因算法簡單，易于實時控制等優點而得到廣泛應用，但存在局部極小問題。柵格法用柵格表示環境，但存在著環境分辨率與環境信息存儲量之間的矛盾，而且計算量大，限制了其使用范圍。 模糊邏輯法將模糊控制本身所具有的魯棒性與基于生理學的“感知—動作”行為結合起來，為移動機器人在復雜環境中的避障導航提出了新的思路。該方法避開了傳統算法中存在的對環境信息依賴性強等缺點，對處理復雜環境下的機器人路徑規劃問題，顯示了很大的優越性和較強的實時性。[詳情內容請點擊]