摘 要：針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制問題，提出了一種基于模糊邏輯推理的控制體系結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制方案，為移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的導(dǎo)航提出了一種新的思路。仿真結(jié)果表明，移動(dòng)機(jī)器人能夠克服環(huán)境中的不確定性，可靠的完成復(fù)雜任務(wù)，該方法具有計(jì)算量小，效率高，魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵字：模糊控制 移動(dòng)機(jī)器人 導(dǎo)航控制 路徑規(guī)劃 1．引言 路徑規(guī)劃問題是指在有障礙物的工作環(huán)境中尋找一條恰當(dāng)?shù)膹慕o定起點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑，使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中能安全、無碰撞地繞過所有的障礙物。移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下行走的路徑規(guī)劃問題一直是一個(gè)沒能妥善解決的難題，目前移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題可以歸納為兩種形式：環(huán)境信息預(yù)先知道的路徑規(guī)劃和不確定環(huán)境的路徑規(guī)劃。前者只適應(yīng)于靜態(tài)環(huán)境，后者必須在線規(guī)劃。目前研究機(jī)器人路徑規(guī)劃的方法主要有人工勢(shì)場(chǎng)法，柵格法，模糊邏輯法等。人工勢(shì)場(chǎng)法因算法簡(jiǎn)單，易于實(shí)時(shí)控制等優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用，但存在局部極小問題。柵格法用柵格表示環(huán)境，但存在著環(huán)境分辨率與環(huán)境信息存儲(chǔ)量之間的矛盾，而且計(jì)算量大，限制了其使用范圍。 模糊邏輯法將模糊控制本身所具有的魯棒性與基于生理學(xué)的“感知—?jiǎng)幼鳌毙袨榻Y(jié)合起來，為移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的避障導(dǎo)航提出了新的思路。該方法避開了傳統(tǒng)算法中存在的對(duì)環(huán)境信息依賴性強(qiáng)等缺點(diǎn)，對(duì)處理復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問題，顯示了很大的優(yōu)越性和較強(qiáng)的實(shí)時(shí)性。[詳情內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊]