在1868年至今的短短一百年中，自動控制理論無論在深度和廣度上都得到了令人吃驚的發展，對人類社會產生了巨大的影響。從瓦特的蒸氣機、阿波羅登月到海彎戰爭，無處不現示著控制技術的威力。在哲學領域，反饋理論的建立與成功應用，也使“因果關系”進一步發展為“因果－果因關系”，反饋的概念受到人們的重視。 　　由于控制理論的發展日新月異，對自動控制的發展歷史進行全面的論述是困難的。本文將僅對控制理論中經典部分（這也是大學自動控制理論課程的主要內容）的發展過程及背景進行簡要的介紹，并對進行必要的討論。 1.自動控制技術的早期發展 　　以反饋控制為其主要研究內容的自動控制理論的歷史，若從目前公認的第一篇理論論文, J.C.Maxwell 在1868年發表的“論調節器”算起，至今不過一百多年。然而控制思想與技術的存在至少已有數千年的歷史了。“控制”這一概念本身即反映了人們對征服自然與外在的渴望，控制理論與技術也自然而然地在人們認識自然與改造自然的歷史中發展起來。 　　具有反饋控制原理的控制裝置在古代就有了。這方面最有代表性的例子當屬古代的計時器 “水鐘”（ 在中國叫作“刻漏”，也叫“漏壺”）。據古代鍥形文字記載和從埃及古墓出土的實物可以看到，巴比倫和埃及在公元前1500年以前便已有很長的水鐘使用歷史了。 　　約在公元前三世紀中葉，亞歷山大里亞城的斯提西比烏斯（Ctesibius）首先在受水壺中使用了浮子（phellossive tympanum）。按迪爾斯（Diels）本世紀初復原的樣品，注入的水是由圓錐形的浮子節制的。而這種節制方式即已含有負反饋的思想 （盡管當時并不明確）。[1] 　　中國有著燦爛的古代文明。中國古代的科學家們對水鐘十分得重視，并進行了長期的研究。據<<周禮>>記載，約在公元前 500年，中國的軍隊中即已用漏壺作為計時的裝置。約在公元120年，著名的科學家張衡 （78-139,東漢）又提出了用補償壺解決隨水頭降低計時不準確問題的巧妙方法。在他的“漏水轉渾天儀”中，不僅有浮子，漏箭，還有虹吸管和至少一個補償壺。最有名的中國水鐘“銅壺滴漏”由銅匠杜子盛和洗運行建造于公元1316年（元代延祐三年），并一直連續使用到1900年。現保存在廣州市博物館中，但仍能使用。[2][3] 　　北宋時期，蘇頌等于1086年-1090年在開封建成“水運儀象臺”。儀象臺上的渾儀附有窺管，能夠相當準確地跟蹤天體的運行，“使它自動地保持在窺管的視場中”。這種儀象臺的動力裝置中就利用了“從定水位漏壺中流出的水，并由擒縱器（天關、天鎖）加以控制”。蘇頌把時鐘機械和觀測用渾儀結合起來，這比西方羅伯特.胡克早六個世紀。[4] 　　公元235（三國時期）的馬均及公元477年（劉宋時期）祖沖之等還曾制造過具有開環控制特點的指南車。并發明了齒輪及差動齒輪機[5][27][29]。 　　另外，我國在公元前350年已經用在結構上與水輪相似的水臼來碾米；在公元前50年用水輪來引水灌溉；在公元前31年在鍛冶場里使用水動風箱等。大大地減輕了人們的勞動[29]。 　　十八世紀，隨著人們對動力的需求，各種動力裝置也成為人們研究的重點。1750年，安得魯. 米克爾（1719-1811）為風車引入了“扇尾”傳動裝置，使風車自動地面向風。隨后，威廉. 丘比特對自動開合的百葉窗式翼板進行改進，使其能夠自動地調整風車的傳動速度。這種可調整的調節器在1807年取的專利權。18世紀的風車中還成功地使用了離心調速器。 托馬斯.米德（1787年）和斯蒂芬.胡泊（1789年）獲得這種裝置的專利權。[6][29] 　　和風車技術并行，十八世紀也是蒸氣機取得突破發展的時期，并成為機械工程最矚目的成就。托馬斯.紐可門和約翰.卡利（又譯為考力）是史學界公認的蒸氣機之父。到十八世紀中葉，已有好幾百臺紐可門式蒸氣機在英格蘭北部和中部地區、康沃爾和其他國家服務，但由于其工作效率太低，難以推廣。 　　1765年俄國的波爾祖諾夫（И.И.Полэунов）發明了蒸汽機鍋爐的水位自動調節器（這在俄國被認為是世界上的第一個自動調節器）[21][23]。1760年－1800年，詹姆斯.瓦特對蒸氣機進行了徹底得改造，終于使其得到廣泛的應用。在瓦特的改良工作中，1788年，他給蒸氣機添加了一個“節流”控制器即節流閥，它由一個離心“調節器”操縱，類似于磨房機工早已用來控制風力面分機磨石松緊的裝置。“調節器”或“飛球調節器”用于調節蒸氣流，以便確保引擎工作時速度大致均勻。這是當時反饋調節器最成功的應用。[7] 　　瓦特是一位實干家，他沒有對調節器進行理論分析，后來J.C.Maxwell從微分方程角度討論了調節器系統可能產生的不穩定現象，從而開始了對反饋控制動力學問題的理論研究。[8] 2. 自動控制基本理論（經典部分）的發展簡史 2.1 穩定性理論的早期發展 　　人們很早就開始關注穩定性的問題。牛頓可能是第一個關注動態系統穩定性的人。1687年，牛頓在他的《數學原理》中對圍繞引力中心做圓周運動的質點進行了研究。他假設引力與質點到中心距離的 q 次方成正比。牛頓發現，假設q>-3 ,則在小的擾動后，質點仍將保留在原來的圓周軌道附近運動。而當 q≤-3時，質點將會偏離初始的軌道，或者按螺旋狀的軌道離開中心趨向無窮遠，或者將落在引力中心上[26]。 　　在牛頓引力理論建立之后，天文學家曾不斷努力以圖證明太陽系的穩定性。特別地，拉格朗日和拉普拉斯在這一問題上做了相當的努力。1773年，24歲的拉普拉斯“證明了行星到太陽的距離在一些微小的周期變化之內是不變的”。并因此成為法國科學院副院士[28]。雖然他們的論證今天看來并不嚴格，但他們的工作對后來李亞普諾夫的穩定性理論有很大的影響[26]。 　　直到十九世紀中期，穩定性理論仍集中在對保守系統研究上。主要是天文學的問題。在出現控制系統的鎮定問題后，科學家們開始考慮非保守系統的穩定性問題。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系數來判斷系統穩定性的人[26]。 　　James Clerk Maxwell是第一個對反饋控制系統的穩定性進行系統分析并發表論文的人[8]。在他1868年的論文“論調節器”（Maxwell J C.On Governors. Proc. Royal Society of London,vol.16:270-283,1868）中，導出了調節器的微分方程，并在平衡點附近進行線性化處理，指出穩定性取決于特征方程的根是否具有負的實部。麥氏在論文中對三階微分方程描述的Thomson s governor, Jenkin s governor 以及具有五階微分方程的Maxwell s governor進行了研究，并給出了系統的穩定性條件。Maxwell的工作開創了控制理論研究的先河。[9][10] 　　同一時期在俄國，1872年И.А.維什聶格拉斯基（1831-1895）也對蒸汽機的穩定性問題進行了研究。И.А.維什聶格拉斯基的論文“論調整器的一般原理”1876年發表在法國科學院院報上。И.А.維什聶格拉斯基同樣利用線性化方法簡化問題，用線性微分方程描述由調整對象和調整器組成的系統。這使問題大大簡化。1878年И.А.維什聶格拉斯基還對非線性繼電器型調整器進行了研究。И.А.維什聶格拉斯基在蘇聯被視為自動調整理論的奠基人。[23] 　　Maxwell是一位天才的科學家，在許多方面都有極高的造詣。他同時還是物理學中電磁理論的創立人（見其論文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864）。目前的研究表明，Maxwell事實上在1863年9月即已基本完成了其有關穩定性方面的研究工作。[10] 　　Maxwell在他的論文中還催促數學家們盡快地解決多項式的系數同多項式的根的關系的問題。由于五次以上的多項式沒有直接的求根公式，這給判斷高階系統的穩定性代來了困難。[9] 　　約在1875年，Maxwell擔任了劍橋Adams Prize的評獎委員。這項兩年一次的獎授予在該委員會所選科學主題方面竟爭的最佳論文。1877年的Adams Prize的主題是“運動的穩定性”。E.J.Routh在這項竟賽中以其跟據多項式的系數決定多項式在右半平面的根的數目的論文奪得桂冠（Routh E J.A Treatise on the Stability of Motion.London,U.K.:Macmillan,1877）。Routh的這一成果現在被稱為勞斯判據。Routh工作的意義在于將當時各種有關穩定性的孤立的結論和非系統的結果統一起來，開始建立有關動態穩定性的系統理論。[26] 　　Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父親是一位在Waterloo服役的英國軍官。Routh 11歲那年回到英國，在de Morgan指導下學習數學。在劍橋學習的畢業考試中，他獲得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的榮譽稱號。（Clerk Maxwell排在了第二位。盡管Clerk Maxwell當時被稱為最聰明的人。）畢業后Routh開始從事私人數學教師的工作。從1855年到1888年Routh教了600多名學生，其中有27位獲得“SEnior Wrangler”稱號。建立了無可匹敵的業績。Routh于1907年6月7日去世，享年76歲。[25] 　　Routh之后大約二十年，1895年，瑞士數學家A. Hurwitz在不了解Routh工作的情況下，獨立給出了跟據多項式的系數決定多項式的根是否都具有負實部的另一中方法（Hurwitz A. On the conditions under which an equation has only roots with negative real parts. Mathematische Annelen,vol.46:273-284,1895）。Hurwitz的條件同Routh的條件在本質上是一致的。[9]因此這一穩定性判據現在也被稱為Routh-Hurwitz穩定性判據[1]。 　　1892年，俄羅斯偉大的數學力學家A.M.Lyapunov（1857.5.25-1918.11.3）發表了其具有深遠歷史意義的博士論文“運動穩定性的一般問題”（The General Problem of the Stability of Motion,1892）。在這一論文中，他提出了為當今學術界廣為應用且影響巨大的李亞普諾夫方法，也即李亞普諾夫第二方法或李亞普諾夫直接方法。這一方法不僅可用于線性系統而且可用于非線性時變系統的分析與設計。已成為當今自動控制理論課程講授的主要內容之一。[11][12] Lyapunov在穩定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影響。[12,14] 　　Lyapunov是一位天才的數學家。他是一位天文學家的兒子。曾從師于大數學家P.L.Chebyshev（車比曉夫），和A.A.Markov（馬爾可夫）是同校同學（李比馬低兩級），并同他們始終保持著良好的關系。他們共同在概率論方面做出過杰出的成績。在概率論中我們可以看到關于矩的馬爾可夫不等式、車比曉夫不等式和李亞普諾夫不等式。李還在相當一般的條件下證明了中心極限定理。[11][13] 　　和他的碩士論文一樣，Lyapunov的博士論文被譯成法文并在Annales de l Universite de Toulouse （1907）上發表，1949年Princeton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士論文發表100周年之際，INT.J.CONTROL以專集形式發表了Lyapunov論文的英譯版，以紀念他控制理論領域的卓越貢獻。[11][14] 2.2 負反饋放大器及頻域理論的建立[15] 　　在控制系統穩定性的代數理論建立之后，1928年－1945年以美國AT&T公司Bell實驗室（Bell Labs）的科學家們為核心，又建立了控制系統分析與設計的頻域方法。 　　1928年8月2日，Harold Black（1898-1983），在前往Manhattan西街（West Street）的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上靈光一閃，發明了在當今控制理論中占核心地位的負反饋放大器。由于手頭沒有合適的紙張，他將其發明記在了一份紐約時報（The New York Times）上，這份早報已成為一件珍貴的文物診藏在AT&T的檔案館中。 　　當時的Black年僅29歲，從Worcester Polytechnic Institute獲得電子工程學士畢業剛六年。是西部電子公司工程部（這個部后來成為1925年成立的Bell Labs的核心）的工程師，正在從事電子管放大器的失真和不穩定問題的研究。Black首先提出了基于誤差補償的前饋放大器，在此基礎上最終提出了負反饋放大器并對其進行了數學分析。同年Black就其發明向專利局提出了長達52頁126項的專利申請，但只到九年之后，當Black和他在AT&T的同事們開發出實用的負反饋放大器和負反饋理論之后，Black才得到這項專利。 　　反饋放大器的振蕩問題給其實用化帶來了難以克服的麻煩。為此Harry Nyquist（1889-1976）和其他一些AT&T的通訊工程師介入了這一工作。Nyquist1917年在耶魯大學（Yale）獲物理學博士學位，有著極高的理論造詣。1932年Nyquist發表了包含著名的“乃奎斯特判據”（Nyquist criterion）的論文，并在1934年加入了Bell Labs。Black關于的負反饋放大器的論文發表在1934年，參考了Nyquist的論文和他的穩定性判據。 　　這一時期，Bell實驗室的另一位理論專家，Hendrik Bode（1905-1982）也和一些數學家開始對負反饋放大器的設計問題進行研究。Bode是一位應用數學家，1926年在俄荷俄州立大學（Ohio State）獲碩士；1935年在哥倫比亞大學（ColumbiaUniversity）獲物理學博士學位。1940年，Bode引入了半對數坐標系，使頻率特性的繪制工作更加適用于工程設計。 　　1942年，H.Harris引入了傳遞函數的概念。用方框圖、環節、輸入和輸出等信息傳輸的概念來描述系統的性能和關系。這樣就把原來由研究反饋放大器穩定性而建立起來的頻率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意義，可以把對具體物理系統，如力學、電學、等的描述，統一用傳遞函數、頻率響應等抽象的概念來研究[22]。1925年英國電器工程師O.亥維賽把拉普拉斯變換應用到求解電網絡的問題上，提出了運算微積。不久拉普拉斯變換就被應用到分析自動調節系統問題上，并取得了顯著成效。傳遞函數就是在拉普拉斯變換的基礎上引入的。[27] 　　至1945年，控制系統設計的頻域方法，“波德圖”（Bode plots）方法，已基本建立了。 　　在這同一時期，蘇聯科學家也在控制系統穩定性的頻域分析方面取得了進展。1938年和1939年，全蘇電工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理為基礎，發表論文給出了閉環控制系統穩定性的頻域判別法。[21-23] 米哈依洛夫還提出了把自動調整系統環節按動態特性加以典型化來進行結構分析的問題。 　　米哈依洛夫有關穩定性頻域判據的論文雖然正式發表較晚。但他的研究成果在1936年由蘇聯列寧共產主義青年團中央召開的青年學者科學家工作成果競賽會上曾榮膺獎金。[23] 米哈依洛夫的方法現被稱為“米哈依洛夫穩定判據”。[22-23]有些學者又將“乃奎斯特判據”稱為“乃奎斯特-米哈依洛夫判據”[23-24]客觀地講，在頻域穩定性判別研究中，乃奎斯特不僅在時間上領先，其工作也更完備。現在我們所使用的也主要是乃奎斯特的開環穩定判據。 　　除了偏差負反饋控制，擾動控制是另一種重要控制策略。第一個試圖制造一個不反映被調量偏差，而反應擾動作用的調節器的人是龐賽來（Понселе）。他在1829年曾提出一種有關蒸汽機軸轉速自動調節器的線路，利用的就是擾動控制的原理。可是由于當時蒸汽機本身不穩定，他的建議遭到了失敗。采用擾動調節原理且在實際上能夠工作的第一個自動調節器是1869年由契可列夫所發明的弧光燈光度調節器。這種調節器同龐賽來（В.Н.Чиколев）應用純擾動的調節不同，它實際上建立了閉環，所以調節器在這里也影響系統的穩定（純擾動補償控制不影響系統穩定性）[21]。 2.3 根軌跡法的建立 　　在經典控制理論中，根軌跡法占有十分重要的地位。它同時域法，頻域法可稱是三分天下。美國電信工程師W.R.Evans在這里包打天下，他的兩篇論文“Graphical Analysisof Control System, AIEE Trans. Part II,67（1948）,pp.547-551.”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, AIEE Trans. Part II,69（1950）,pp.66-69”即已基本上建立起根軌跡法的完整理論。[18,19，27] 　　Evans所從事的是飛機導航和控制，其中涉及許多動態系統的穩定問題，因此其已經又回到70多年前Maxwell和Routh曾做過的特征方程的研究工作。但Evans用系統參數變化時特征方程的根變化軌跡來研究，開創了新的思維和研究方法。Evans方法一提出即受到人們的廣泛重視，1954年，錢學森即在他的名著“工程控制論”中專用兩節介紹這一方法，并將其成為Evans方法。[8,19] 2.4 脈沖控制理論的建立與發展 　　隨著計算機技術的誕生和發展，脈沖控制理論也迅速發展起來。 　　在這方面首先作出重要貢獻的是乃奎斯特和香農（Shannon）。乃氏首先證明把正弦信號從它的采樣值復現出來，每周期至少必須進行兩次采樣。香農于1949年完全解決了這個問題。香農由此被成為信息論的創始人。 　　線性脈沖控制理論以線性差分方程為基礎，線性差分方程理論在三、四十年代中已逐步發展起來。隨著拉氏變換在微分方程中的應用，在差分方程中也開始加以應用。利用連續系統拉氏變換同離散系統拉氏變換的對應關系，奧爾登伯格（R.C.Oldenbourg）和薩托里厄斯（H.Sartorious）于1944年，崔普金（Tsypkin）于1948年分別提出了脈沖系統的穩定判據，即線性差分方程的所有特征根應位于單位圓內。由于離散拉氏變換式是超越函數，又提出了用保角變換將Z平面的單位圓內部轉換到新的平面的左半面的方法，這樣即可以使用Routh-Hurwitz判據，又可將連續系統分析的頻域方法引入離散系統分析。 　　求得離散型頻率特性后，乃氏穩定判據和其他一切研究線性系統的頻率法都可應用，但由于Bode圖的應用大受限制，頻率法在離散系統研究中也受到限制。（庫津（1961）曾試圖用Bode圖來表示離散型頻率特性，但過于繁復而無法應用。） 　　在變換理論的研究方面，霍爾維茲（W.Hurewicz）于1947年邁出了第一步，他首先引進了一個變換用于對離散序列的處理。在此基礎上，崔普金于1949年，拉格茲尼和扎德（J.R.Ragazzini 和 L.A. Zadeh）于1952年分別提出了和定義了Z變換方法，大大簡化了運算步驟，并在此基礎上發展起脈沖控制系統理論。 　　由于Z變換只能反應脈沖系統在采樣點的運動規律，崔普金、巴克爾（R.H.Barker）和朱利（E.I.Jury）又分別于1950年、1951年和1956年提出了廣義Z變換或修正Z變換（modified Z-transform）的方法。對同一問題，林威爾（W.K.Linvill）也于1951年用描述函數的方法進行了有效的研究，不過這一方法目前已較少使用。 　　回顧脈沖控制理論的發展，盡管俄國的崔普金及英國的巴克爾等都做出了不可磨滅的貢獻，但建立脈沖理論的許多工作都是由美國哥倫比亞大學的拉格茲尼和他的博士生們完成的。他們包括朱里（離散系統穩定的朱里判具，能觀測性與能達性，分析與設計工具等），卡爾曼（離散狀態方法，能控性與能觀性等。是自控界第二位獲IEEE Model of Honor者（1974）），扎德（Z變換定義等。是自控界第五位獲IEEE Model of Honor者（1995））。五十年代末，脈沖系統的Z變換法已臻成熟，好幾本教科書同時出版。[16,17] 2.5 歷史上的三本重要著作[27] 在控制理論發展的歷史上有三部著作特別值得一提，即 目前被作為信息論開端的香農（Claude Elwood Shannon,1916-）的論文： 《通訊的數學理論》（A Mathematical Theory of Communication） 　　1948年發表在《貝爾系統技術雜志》第27卷。這篇論文同其1949年發表的論文《噪聲中的通訊》（Communication in Presence of Noise.Proc.IRE,37,10-21）奠定了信息論的基礎。 控制論創立者維納（Norbert Wienner,1894-1964）的經典論著： 　　《控制論，或關于在動物和機器中控制和通訊的科學》（Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the machines. 1948） 　　錢學森（Tsien H S,1991-）的著作 　　《工程控制論》（Engineering Cybernetics. 1954） 　　這三部著作對人類社會有著巨大的影響，產生了新型的綜合性基礎理論：控制論，信息論和工程控制論。 　　在中國，1954年出版了由劉豹編寫的第一本《自動控制原理》專著（上海：中國科學圖書儀器公司.1954）。 3. 歷史的思考 　　回顧控制技術和控制理論幾千年的發展歷史，我們可以總結出科學發展的幾個特點： 1）社會發展的需要是科學發展的動力。 　　控制技術的存在與發展已有數千年的歷史，但只有在工業的發展對動力產生巨大的需求，蒸氣機穩定性問題出現并具有至關重要的意義時，人們才集中智力來解決這一難題，并由此產生了穩定性理論。頻域方法和離散（脈沖）系統理論同樣如此，也是在通訊技術和計算機技術的發展過程中為解決關鍵問題而發展起來的。 　　錢三強先生就曾指出：“科學來源于生產和對自然現象的觀察，它的發展取決于生產和社會的需求。”[20] 2）科學的進步是集體努力的結果，在這一點上往往顯示出科學家的群體效應。 　　同早期科學理論的發展不同，現代高新技術的發展要依賴于集體的智慧。穩定性理論、頻域理論及脈沖理論的建立與發展很好地說明了這一點。 3）科學的發明與科學理論的建立有賴于科學家堅實的知識基礎。杰出的科學家大多是多面發展的。 　　要現代科學理論的建立有賴于有堅實與深厚的知識基礎。Black雖然最早提出了負反饋放大器的思想，但由于他本人理論基礎較差（學士學位，只有六、七年的工作經驗），頻域理論卻是在Nyquist博士和Bode博士等的努力下建立的。Black本人的論文也是在參考了Nyquist的論文之后才完成，他的專利申請也是在Nyquist等的工作完成后才被認可并獲準的。同樣，在控制理論發展史上做出巨大貢獻的科學家如Maxwell、Lyapunov、Zadeh、July等無不在多個方面均有建樹。 4）沒有理論，社會實踐就不能成為系統的科學，實踐也就難以深入和系統地發展。 　　控制技術和理論的發展還表明了這樣一個道理：任何社會實踐沒有理論就不能成為科學，也就難以發展。控制技術在中國和巴比倫已有數千年的歷史，但由于沒有上升為理論，只能在低級的水平上發展。1868年以來，隨著控制理論的建立，控制理論和控制技術同時開始飛速發展，控制技術終于成為人們征服自然與改造自然的有力武器。不僅于此，由于我們中國幾千年來只重技術不重理論，我們現在的歷史就是十六、十七世紀前“燦爛輝煌的古代文明”，而在十六、十七世紀西方科學理論體系開始建立之后，就開始相對日趨末落，終于到了“落后”的近代，挨打受欺，以至于“喪權辱國”了。 （1998/5/5修改,原文發表于《自動化博覽》1996年第5期22-25） 參考文獻 [1][英]李約瑟. 中國科學技術史. 第四卷天學第二分冊. 北京: 科學出版社,336-341,1975 [2]同上,340-377. 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