[摘要] 以快速、高精度跟蹤為主要目標(biāo)的位置伺服系統(tǒng)是廣泛應(yīng)用于高精度位置控制的主要控制方式之一．其驅(qū)動(dòng)信號(hào)為代表位置命令的脈沖信號(hào) 介紹了以全數(shù)字式交流伺服MINAS系列為執(zhí)行結(jié)構(gòu)．利用S7 200CPU214／DC 的高速計(jì)數(shù)器與PTO集成脈沖輸出功能實(shí)現(xiàn)對(duì)包裝印刷住置伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的方案和軟件的開(kāi)發(fā)。 關(guān)鍵詞： 位置控制；交流伺服系統(tǒng)；驅(qū)動(dòng)器；包裝印刷機(jī)；色標(biāo)傳感器 在科學(xué)技術(shù)日新月異發(fā)展的當(dāng)今時(shí)代．為滿(mǎn)足現(xiàn)代人消費(fèi)對(duì)商品包裝精美化的要求，包裝印刷生產(chǎn)線的高自動(dòng)化、位置跟蹤的精確度要求越來(lái)越高 將各類(lèi)先進(jìn)技術(shù) 群體綜臺(tái)應(yīng)用方式應(yīng)用于包裝線上．謀求實(shí)現(xiàn)包裝印刷生產(chǎn)線高自動(dòng)化、高教能已迫在眉捷 而全數(shù)字化交直一交流變頻伺服驅(qū)動(dòng)器控制精度高、響應(yīng)速度快、抗干擾性強(qiáng)。將它應(yīng)用于包裝線上形成閉環(huán)位置控器有非常重要的意義它解決了包裝印刷上靠人工進(jìn)行初始定位和調(diào)節(jié)，操作復(fù)雜，定位誤差大，動(dòng)態(tài)節(jié)拍慢，運(yùn)動(dòng)中發(fā)生錯(cuò)位現(xiàn)象嚴(yán)重．套色生產(chǎn)困難等許多問(wèn)題。 1 MINAS系列全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的原理特點(diǎn)及操作[sup][1][/sup] ： 我們使用變頻驅(qū)動(dòng)器為松下MSD 全數(shù)字式矢量控系統(tǒng)。它利用PWM 脈寬調(diào)制變額．性能強(qiáng)大．適用于高性能位置控制器，它有38個(gè)參數(shù)設(shè)置．6種控制方式，其中脈沖串位置控制最為獨(dú)特 因?yàn)樗褂靡欢~率的脈沖信號(hào)作為代表位置命令的輸人號(hào)．在復(fù)雜的工作現(xiàn)場(chǎng)中．它比模擬速度輸人信號(hào)精度高．抗干擾性強(qiáng)。 1．1 系統(tǒng)的組成 圖1所示為IGBT 整流變壓的PWM 型矢量控制變頻調(diào)違系統(tǒng)的原理圖。頻率給定信號(hào)經(jīng)軟起動(dòng)作為給定積分器的輸入．給定積分器的輸出分別控制頻率和正、反轉(zhuǎn)。函數(shù)發(fā)生器是為了低頻時(shí)保持電動(dòng)機(jī)氣隙磁通一定．補(bǔ)償定子電阻壓降的影響而設(shè)置的。逆變器輸出電壓控制采用電壓電流雙環(huán)謂節(jié)系統(tǒng) 變頻控制電路采用一個(gè)絕對(duì)值放大器。這是因?yàn)榻o定信號(hào)可正可負(fù)．而PWM 詞節(jié)需要極性不變的控制信號(hào)。變頻控制信號(hào)控制三相正弦波發(fā)生器，產(chǎn)生頻率可變的三相正弦渡．PWM 調(diào)制信號(hào)是由恒幅變頻正弦泣與三角波比較而產(chǎn)生的根據(jù)給定信號(hào)正、負(fù)．經(jīng)邏輯田換電路改變相序．以實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控材。 [align=center] 圖1 PWM 型變頻調(diào)速系統(tǒng)原理圖[/align] 1．2 特點(diǎn) （1） MINAS系列具有各種參數(shù)可用來(lái)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特性功能．正確設(shè)定這些參數(shù)可使系統(tǒng)達(dá)到最好的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 （2） 它具有監(jiān)視功能 如偏差脈沖數(shù)監(jiān)視，電動(dòng)轉(zhuǎn)速監(jiān)視，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視。 （3） 顯示CNI．／F的輸入／輸出控制狀態(tài)。 （4） 顯示故障原因于歷史。 （5） 可通過(guò)計(jì)算機(jī)耐MSD進(jìn)行監(jiān)視與操作。 1．3 脈沖串位量控制誤差的操作 （1） 在位置控割方式時(shí)，使偏差計(jì)數(shù)清0信號(hào)CL釋放，使脈沖指令禁止信號(hào)INH 釋放，電機(jī)妊于SBRVO—LOCK 狀態(tài) 。 （2） 設(shè)置參數(shù)NO .2為0，此方式是位置（脈沖串）控制方式。 （3） 設(shè)置參數(shù)NO.29為1．電機(jī)轉(zhuǎn)速正比于輸入脈沖頻率f＊p25／p26 p27=2500＊4＊n／60。 （4） 通過(guò)參數(shù)21將速度前饋系數(shù)設(shè)置最小。 （5） 設(shè)置參數(shù)03的值至較大值而不至于發(fā)生震蕩為止。 （6）設(shè)置位置環(huán)增益20參數(shù)較大小至于發(fā)生震蕩為止。 （7）設(shè)置位置環(huán)增益如參數(shù)較大小至于發(fā)生震設(shè)置速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)04參數(shù)鞍小值位置偏差值相減就越大。 2 套色自動(dòng)化系統(tǒng)簡(jiǎn)介與方案設(shè)計(jì) 車(chē)系統(tǒng)由一臺(tái)PC機(jī)、s7—200可編程控制器MSD 變額驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成控制核心．其結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖2所示。 [align=center] 圖2 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖[/align] 2 .1 控制原理 整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)由最初軸頭安裝一臺(tái)旋轉(zhuǎn)編碼器．隨著傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)．編碼器產(chǎn)生連續(xù)的脈沖信號(hào)．即每轉(zhuǎn)一向發(fā)出N 個(gè)脈沖．根據(jù)錕子局長(zhǎng)可換算出20ram 相當(dāng)于多少個(gè)脈沖 此詠沖信號(hào)作為輸入給定信號(hào)，每個(gè)色錕上裝置一臺(tái)色標(biāo)傳感器，可 檢測(cè)到印品上的色標(biāo)，然后把檢測(cè)到的印刷品上的色標(biāo)信號(hào)轉(zhuǎn)化為電脈沖信號(hào)反饋到PI C 高速計(jì)數(shù)器中．由軟件進(jìn)行比較、分析、運(yùn)算、邏輯判斷后對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出控制量．調(diào)節(jié)色錕的相對(duì)位置．消除印刷錯(cuò)位。 在套色印刷中．一般采用改變印版滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以達(dá)到謂整印刷位置的目的．其閉環(huán)控制如圖3所示。 [align=center] 圖3 控制原理框圖[/align] 據(jù)日本德島縣果樹(shù)試驗(yàn)場(chǎng)（赤井，1984年）報(bào)導(dǎo)，11月1 5日收獲的海沃德果實(shí)用0 03ram 塑料膜密封，用吸有高錳酸鉀飽和液的蛭石作為脫乙烯劑，在低溫中，可貯藏到收獲后的182天以上．而單以5c進(jìn)行低溫貯藏，到154天，就出現(xiàn)了輕多的腐爛果和過(guò)熟果。由此也可看出，即使在低溫貯藏條件下．乙烯吸收劑的效果也是很大的。 3 結(jié)語(yǔ) 綜上所述，我們認(rèn)為在獼猴桃保鮮過(guò)程中，比較經(jīng)濟(jì)有效的保鮮方法是采用：瓦撈紙箱+ 塑料薄膜+ （保鮮材料）+ 低溫方案 這樣影響獼猴桃保鮮的四個(gè)重要因素；溫度— — 可由低溫庫(kù)保證；濕度、氣體環(huán)境—— 可由合適的塑料薄膜解決｝保鮮材料（如蛭石）—— 可去脒掉揮發(fā)物質(zhì) 當(dāng)然，獼猴桃保鮮包裝技術(shù)歷史較短．在使用中還有較多問(wèn)題需待研究．但是保鮮包裝的擾點(diǎn)是很明顯的 它可 太大降低獼猴桃在流通過(guò)程中的損耗，提高價(jià)值和規(guī)格．改集中上市為均衡上市．可滿(mǎn)足人們?cè)诓煌瑫r(shí)間的需求。