ZTR系列機器人在煙草行業有著非常廣泛的應用，特別是在煙箱的搬運和碼垛方面有著非常突出的性能優勢。

　　1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號。

　　2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。

　　3、定位精度高，一般可以達到±0.5mm。

　　4、性能穩定，ZTR機器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業的使用條件。

　　一、煙箱清理機器人

　　圖片所示的設備是一臺煙葉中轉箱的清理機器人，有三個直線移動坐標和一個旋轉坐標。設備的末端是一個可以360度旋轉的清理手抓，手抓由一套三維運動機構拖動，可以實現在煙箱空間內任意一點移動。設備的運行范圍可以根據煙箱的尺寸定制，該設備最核心的部件是伸入煙箱內部的可以伸縮并具有旋轉機構的手臂模組，由于煙箱內部灰塵很大，環境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質量。整個設備使用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機和控制系統，目前在國內的許多煙草企業都有使用。

　　二、煙箱搬運和碼垛機器人