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    導語：4月9日下午，由深圳市機器人協會聯合招商銀行股份有限公司深圳分行主辦的“千鷹展翼杯”智能移動機器人表演賽在深圳市會展中心4號館表演賽區勝利召開。應用于工業、服務業以及特種行業的十多家機器人企業參賽。愛啃蘿卜、藍鯨機器人、優地科技、斯坦德獲得室內移動機器人優勝獎；井智機器人、銳曼機器人、高仙機器人、藍因機器人、玩智商獲得室內機器人優秀獎，極創獲得室外移動機器人優勝獎，松靈科技、中智科創、奧馬迪獲得室外移動機器人優秀獎。

    近些年，AGV市場發展迅速，越來越多的智能移動機器人企業出現，應用種類、場景也更為多樣，工業類多用在汽車、3C電子、食品飲料、煙草、倉儲等行業，應用技術及產品性能相對成熟；服務類在醫療、酒店、餐飲等行業探索加速，潛力巨大；作為特殊應用領域，智能移動機器人則多用在巡檢、安防領域，如電力系統、鐵路系統應用，新智慧園區、社區，旅游區，大賽事場地都有相對應用。

    隨著導航技術、軟件控制、通訊手段以及人工智能等相關技術的進步，移動機器人也正在以更為智能、更為貼近需求的形式發生變化。

    “千鷹展翼杯”智能移動機器人表演賽，作為深圳機器人十周年嘉年華的重點活動，為智能移動機器人企業提供一個展示企業產品工藝技術、研發成果及應用趨勢平臺，也讓社會對智能移動機器人有了越來越多的了解。賽事評委邀請了華為、新松、招商銀行、中科院深圳先進院等移動機器人專家。

    比賽分為室內比賽、室外比賽兩大類型，有十數家企業參與，覆蓋行業廣泛，不乏其中代表性或技術領先企業，如室內物流柔性解決方案商愛啃蘿卜，為智慧工廠提供搬運分揀解決方案的井智機器人，商用服務機器人（具備樓宇外賣配送、酒水飲料配送等功能）企業優地科技，深耕安防安保行業的特種機器人企業中智科創等。

室內標準賽

    室內比賽分為兩場，第一場為標準賽（設有障礙、賽道規劃、停留需求），參賽隊伍可使用參賽用自主移動機器人，賽前進場構建地圖并保存。

圖2：“千鷹展翼杯”智能移動機器人表演賽室內障礙場地圖

場地：“S”型賽道，上圖黑色區域即為賽道；分設ABCD四點，其中A、D為起點與終點。

流程：移動機器人從A點出發，途徑B/C兩點至D點，其中B點靜止時間不低于3秒鐘、C點靜止時間不低于5秒鐘。

判定：移動機器人運動至B、C、D點靜止時，機身需完全處于綠色圓形區域，不可有壓線等行為，且移動機器人位于A、B、C、D靜止時朝向應與地圖中箭頭方向一致。

規則：以安全、快捷、準確為標準，按評委分數排名，相同分數則按完成賽程時間計算。

整體比賽，用以測試企業移動機器人是否具有良好的地圖構建、路徑規劃能力，可否成功的完成布置任務，精度以及穩定性是否達標。

圖3：“千鷹展翼杯”賽室內障礙賽事現場進行中

    賽事總結：其中工業移動機器人企業愛啃蘿卜、井智機器人、斯坦德均無觸碰、剮蹭場地行為，服務機器人銳曼機器人未出現觸碰或刮擦場地行為，諸多企業出現一次刮擦或壓賽道線扣分。

    總體而言，賽事最大程度呈現移動機器人在應用過程中所需要面對的問題，也最大程度體現移動機器人性能。工業類、服務類及特種機器人均可圓滿完成賽道及相關任務，運行過程平穩，用時較短——足見我國移動機器人企業相關產品的成熟度及穩定性。

室內表演賽

    參賽選手按自行方案完成比賽，評委根據順暢程度及難易程度給出分數。旨在給與企業充分展現自身設計理念、各項優勢機會，讓觀眾充分了解企業能力。

圖4：“千鷹展翼杯”賽室內自由表演賽現場進行中

圖5：“千鷹展翼杯”賽室內自由表演賽進行中

    比賽中各個企業自信張揚，充分表現了移動機器人的性能優勢，如井智機器人展現了其高度的柔性與安全性能，藍鯨機器人展現其重復定位精度能力，高仙機器人則表現了其全面的清潔能力以及高效的資源利用能力等。

室內比賽結果

圖6：愛啃蘿卜、藍鯨機器人、優地科技、斯坦德獲得室內移動機器人優勝獎

    愛啃蘿卜（AICRobo）：成立于2015年，一柔性與人機協作作為出發點，為客戶提供室內柔性物流解決方案。其自主研發的機器人智能移動系統“AICANS系統”具備機器人自主移動的四大核心功能，包括環境構建，自主導航（室內定位/智能避障/路徑規劃等）， 智能跟隨及自主回充。

    藍鯨機器人：成立于2015年，核心團隊人員在機器人領域有多年開發經驗，擁有視覺導航方面完整、可靠的解決方案。致力于提供超高性價比的機器人自主移動系統，應用在掃地機、服務機器人、安防機器人、工業AGV和無人叉車等產品上。

    優地科技：優地科技前身為UT斯達康終端事業部，擁有深厚的嵌入式研發經驗，期間專注于Slam/VSlam定位導航模組和CUDA高性能運算平臺等高新技術產品。于2016年正式推出第一代服務機器人“優小妹”，目前已廣泛應用于餐館、酒店、醫院、企業等場景。

    斯坦德機器人：專注于工業級移動機器人的研發與生產，實現了從機器人底層定位算法、操作系統、控制器等核心元素的自主研發全覆蓋，主要產品為激光導航AGV及其調度系統。致力于為優秀的系統集成商及終端制造工廠尋找標準化、可復制的算法應用場景，實現其柔性化、敏捷化的廠內物流需求，為客戶踐行輕資產、回報快的初期物流投入，為行業構建信息化、數據化的物流基礎設施的高科技企業。

圖7：井智機器人、銳曼機器人、高仙機器人、藍因機器人、玩智商科技獲得室內機器人優秀獎

    井智機器人：企業所涉及的產品有倉儲搬運機器人、復合型機器人、無人叉車、滾筒機器人、托盤式搬運機器人等，專注智慧物流領域，為智慧工廠提供搬運分揀解決方案。核心技術為自主導航方案，配合集成商根據客戶使用場景進行針對性的落地方案。

    銳曼機器人：成立于2014年，專業研發機器人本體硬件制造商，2019年推出追風機器人和配送機器人。企業在聲源定位、喚醒識別、視頻通訊等技術方面已申請30多項專利，其智能型服務機器人以遠場拾音能力和穩定的導航能力見長。在銀行、醫院、政府、地產、酒店等行業均有應用。

    高仙機器人：成立于2013年，是少數能提供機器人核心底層技術的上游企業，目前全系列機器人產品在全球運行已超過三百萬公里。擁有全場景移動自主核心技術，廣泛應用于低速無人駕駛車輛和服務機器人兩大領域——前者以無人駕駛環衛車為代表，后者則深入落地商用清潔、安防巡檢及樓宇配送三大領域。全球超過50+機型、1萬+機器人終端在5000+行業的落地積累。

    藍因機器人：公司專注于機器人應用系統集成，機器人功能模塊化開發與云技術服務，主要團隊成員曾參與Atlas人型機器人的控制系統開發。其機器人中央控制模塊能與常用的傳感器及硬件模組相連，依靠控制算法，機器人可以輕易地完成SLAM、運動及避障等常用功能。企業還提供傳感器及硬件模組的參考設計方案，以便客戶快速搭建機器人整機產品；提供系統定制服務，以兼容參考框架方案之外的傳感器及外圍設備，滿足客戶需求。

    玩智商科技（EnjoyAI）：成立于2015年,國內激光雷達傳感器及智能移動系統提供商。致力于為行業用戶提供高性能、體驗佳的激光雷達傳感器和自主建圖、實時定位、規劃導航、自動避障的智能移動解決方案。

    通過參賽企業的比較分析，不難發現，目前國內的AGV企業對自身都有著較為明確的定位，針對自身定位發展自主核心技術，形成較為強勢的競爭力。而其所應用的場景及行業都開始了較為細分的嘗試。

室外比賽

    相較于室內智能移動機器人，室外智能移動機器人在賽事表現的更為“狂野”。

與室內物流的賽道壓線、擦邊，過點停留以及指向等評審準則以考核移動機器人的地圖構建、路徑規劃、精度、穩定性等能力不同，室外移動機器人考研的更多是在戶外惡劣環境的適應能力。

圖8：“千鷹展翼杯”室外賽

場地：同樣采用“S”型賽道，但設有B點坡地、C點沙坑、D點水洼等障礙。

流程：移動機器人從起點A出發，途經坡地B點再經C點沙地，最后穿行D點水洼到達終點結束比賽。

判定：機器人比賽過程中只能自主、遙控或者遙操作，不能人為干涉搬動機器人，在規定時間內最快到達終點為勝。

規則：不的發生碰撞；不能認為干涉；可完成兩次比賽任務，取最佳成家為最終結果。

    整體比賽，用以測試移動機器人在特殊環境的應用能力。參賽企業為極創機器人、松靈機器人、中智科創、奧馬迪機器人，獲得優勝獎企業為極創機器人，其余企業均已優異的性能獲得優秀獎。

    賽事總結：室外移動機器人多為特種機器人，多用于特殊場景，如：安保、巡檢，消防。總體而言，其設計理念與室內智能移動機器人側重點有所不同，移動機器人對環境適應能力更強，但對人為因素的融入也更多。

企業介紹：

    極創機器人：機器人底盤供應商，公司成立于2014年，致力于為客戶提供更具影響力的機器人底盤產品，現有多個系列多款機器人底盤產品，廣泛應用于巡檢勘探，救援排爆，特種拍攝，特種運輸等特種機器人開發。產品已為全國半數以上的高校提供過機器人底盤解決方案，為國內消防領域，警用領域、巡檢領域等數百家知名公司提供過機器人底盤服務。

    松靈機器人：成立于2017年，為移動機器人研發和生產商，通過對行業的深入研究以及客戶體驗的探索，走模組化、全能化、便捷化的設計路線，致力于打造性價比最高的UGV底盤。

    中智科創：深耕安防、安保行業，有著多年智能機器人研發制造經驗，聚焦安保、物業、消防等領域，致力于成為全球領先的智能機器人研發生產企業。目前已申請機器人領域相關專利130多項，先后自主研發了安保巡邏機器人、安保巡更機器人、迎賓服務機器人、智能門崗機器人。

    奧馬迪機器人：成立于2015年6月，專注于工業機器人、建筑機器人等智能科技領域產品的研發。擁有完全自主的知識產權，擁有已授權專利19項。以高端智能的機器人技術為核心，不斷研發各類滿足工業、建筑業使用的高端智能機器人，為客戶提供一站式服務。目前已有鋼索機器人、運輸機器人、焊接機器人、打磨機器人等多項成熟的產品。 

    “千鷹展翼杯”智能移動機器人表演賽的勝利召開，也讓我們更多的見識到了國產機器人的風采。相較于其他類別機器人的弱勢，國產AGV企業掌握核心技術。在企業叢生、同質化日趨嚴重，低價競爭、惡性競爭不斷的時候，我們看到了國產企業的改變——找準定位，深耕細分行業，積極研發，開拓海外市場等。