PMAC2A PC/104 4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller Part Number: 400-603670-10x 　　PMAC2A PC/104 是PMAC 板卡級系列產品中的一員，它被設計成OEM 系列的產品，在提供齊全的 PMAC 板卡功能的同時，擁有更小巧的結構，更全面的功能，和更方便的擴展性。不采用附件時，它可以 使用模擬量±10V 或者脈沖加方向的位置控制信號，通過附件還可以是PWM 的脈寬斬波輸出。可以通過 104 總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM 擴展總線的通訊速度，當他脫機獨立使用時，還可以使 用RS-232 或者RS-422 串口，USB 和以太網。 硬件特色 ● 40 MHz DSP563xx CPU ； ● 128k x 24 零等待SRAM ； ● 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； ● 2k x 8 EEPROM memory 用于參數備份 ； ● 最新版本的固件 ； ● RS-232/422 串口，PCI （PC） 總線接口； ● 4軸通道接口電路，每一個包括： 　　◆ 在板模擬量±10V（12 位）輸出； 　　◆ 在板脈沖加方向輸出； 　　◆ 3路標準編碼器輸入； 　　◆ 四個標志信號輸入（限位，回零，報警等），兩個標志信號輸出（使能等）； ● 通用I/O，可擴展I/O； ● 高精度時鐘+/-100 ppm； ● PID/餡波/前饋伺服算法。 軟件特色 ● 運動軌跡規劃 　　◆ 支持S 曲線加減速的直線查補； 　　◆ 支持S 曲線加減速的圓弧查補； 　　◆ 快速運動； 　　◆ 三次樣條查補模式spline； 　　◆ 三次隱式樣條查補Hermite-spline （PVT）； 　　◆ 自動硬件捕捉/觸發功能； 　　◆ 交互式手動運動； 　　◆ 可選擇的運動提前預算lookahead。 ● 伺服特點 　　◆ 獨立的數字PID 反饋濾波； 　　◆ 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋； 　　◆ 2路餡波濾波器； 　　◆ PID 參數可隨時任意改變； 　　◆ 可編程的極限輸入，輸出； 　　◆ 可選擇的多級點伺服算法。 ● 換相特色 　　◆ 交流伺服電機的正弦換相 　　◆ 交流感應電機的矢量控制 　　◆ 數字電流環（使用PWM 輸出時）（只適用PMAC2） ● 補償特色 　　◆ 位置補償列表（1D & 2D）； 　　◆ 力矩補償列表； 　　◆ 反向間隙補償； 　　◆ 刀具半徑補償。 ● 安全特色 　　◆ 硬件的和軟件的行程極限； 　　◆ 放大器使能/報警交換信號； 　　◆ 跟隨誤差警告極限； 　　◆ 整合電流極限； 　　◆ 編碼器計數損失報警（一些版本）； 　　◆ Watchdog 報警計時器； 　　◆ 程序和通信校驗。 ● 計算特色 　　◆ 實時多任務系統； 　　◆ 48 位浮點數編程； 　　◆ 三角函數和超越函數； 　　◆ 自動匹配不同的變量類型。 ● 可以使用的反饋形式 　　◆ 數字積分編碼器； 　　◆ 正弦編碼器； 　　◆ 旋轉變壓器； 　　◆ 電位計； 　　◆ LVDTs，RVDTs； 　　◆ 并行數字編碼器； 　　◆ MLDTs； 　　◆ 串行編碼器（例如：SSI）。 ● 笛卡兒坐標系或者主/從特色 　　◆ 用戶自定義的笛卡兒坐標系； 　　◆ 可分離運行程序的坐標系； 　　◆ 支持多個電機的坐標系； 　　◆ 軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）； 　　◆ 電子齒輪（不是編程必須的）； 　　◆ 電子凸輪（需要編程支持）。 ● 運動程序特色 　　◆ 高級程序語言； 　　◆ 自動按順序執行運動； 　　◆ 使用用戶工程單位編程； 　　◆ 運動的值可以是公式，也可以是常量； 　　◆ 自動匹配坐標系里的各軸， 　　◆ 支持G 代碼，和代碼擴展。 ● PLC 程序特色 　　◆ 與運動程序異步； 　　◆ 可通過PLC 控制硬件I/O； 　　◆ 脫機運行時，作為支持平臺； 　　◆ 安全和狀態監視； 　　◆ 伺服比例行程安排； 　　◆ 數據報告功能； 　　◆ 可使用控制器的全部寄存器。