運(yùn)動(dòng)控制按照其特點(diǎn)可分為三種

時(shí)間:2009-10-19

來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

導(dǎo)語(yǔ):根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域的不同,可以將運(yùn)動(dòng)控制分成:點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制、連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制、 同步運(yùn)動(dòng)控制。

根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域的不同,可以將運(yùn)動(dòng)控制分成以下三類: 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制:這種運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)是僅對(duì)終點(diǎn)位置有要求,與運(yùn)動(dòng)的中間過(guò)程即運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要求具有快速的定位速度,在運(yùn)動(dòng)的加速段和減速段,采用不同的加減速控制策略。在加速運(yùn)動(dòng)時(shí),為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度,往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度,在減速的末段采用S 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動(dòng),規(guī)劃到位后,又會(huì)適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以,點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。 連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制:又稱為輪廓控制,主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要解決的問(wèn)題是如何使系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)的情況下,既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度,還要保證刀具沿輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定。對(duì)小線段加工時(shí),有多段程序預(yù)處理功能。 同步運(yùn)動(dòng)控制:是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制,可以是多個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)全程中進(jìn)行同步,也可以是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的局部有速度同步,主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制中。工業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制,通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位,來(lái)保證在輸入端加一個(gè)與干擾幅值相等、相位相反的控制作用,以抑制周期干擾,保證系統(tǒng)的同步控制。
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