開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎課程——軟限位設置和機構參數設置指令，讓我們踏上學習之旅!

　　01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程基礎配置

　　基本設置

　　04、設置軟限位開啟或關閉指令

　　MC_EnableSoftLimit(設置軟極限開啟或關閉指令)

　　①功能描述

　　該指令用于設置是否激活軟件限位。軟件限位可以通過軟件設置，也可以通過該指令設置及更改。無該指令時，以軟件設置為準。激活軟件限位后，軸位置超過正向軟件限位或者反向軟件限位后，軸狀態會進入ErrorStop(錯誤停止)狀態，需要執行 MC_Reset 復位清除。

　　控制器上電后，該指令須重新執行，才可以使用該指令設定的狀態運行;控制器上電后，不執行該指令，按照軟件”軸設置”中的”軟件限位”中的參數執行。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　MC_EnableSoftLimit功能塊測試

　　a.使能，將EnableLimit賦值為True，觸發MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點動

　　結果：軸位置接近1000時減速停止，停止后軸狀態進入ErrorStop(錯誤停止)，證明軟件限位被開啟

　　b.觸發MC_Reset功能塊，將軸錯誤復位

　　結果：軸狀態恢復成Standstill(靜止)

　　c.將軸反向點動

　　結果：軸位置接近0時減速停止，停止后軸狀態進入ErrorStop(錯誤停止)

　　d.將EnableLimit賦值為False，觸發MC_EnableSoftLimit功能塊，正向點動

　　結果：軸位置可以正常通過1000的位置，證明軟件限位被關閉

　　【說明】控制器上電后，該指令須重新執行，才可以使用該指令設定的狀態運行;

　　MC_SetAxisParm(更改機構參數指令)

　　①功能描述

　　該指令用于變更終端機構參數，當軸的聯動機構發生變更時，如減速機變更變化時，可以使用該指令更改軸參數和實際機構參數一致，方便用戶使用。

　　②引腳說明

　　指令測試

　　工程設置

　　向下滑動查看

　　MC SetAxisParm功能塊測試(以下為連續步驟)

　　a.給軸使能，執行MC_Jog點動Velocity=100，觀察軸速度

　　結果：軸以600轉每分鐘進行運動

　　b.將點動停止，觸發MC_SetAxisParm修改機構參數(ScaleDen=1，ScaleNum=2)，再觸發點動

　　結果：軸300轉每分鐘進行運動

　　【說明】

　　使用該指令時，需要熟悉指令每個參數的含義。否則可能會導致軸速度和預期不符，造成事故或者危險;

　　更多資料

　　更詳細的指令介紹，請點擊下方 “閱讀原文” 查看《M系列控制器_運動控制指令手冊》。