可能需要對人形機器人的軀干和手臂進行觸覺感知，以檢測碰撞，并可能通過物理交互對人的意圖進行分類。例如，輕輕推動人形生物的背部可能表明我們希望它向前移動。這可以通過低空間分辨率和一維觸覺傳感(如壓力傳感)來實現(xiàn)。
另一方面，人形機器人的手掌和手指需要觸覺感知來幫助操縱。機器人靈巧性的理想觸覺傳感器是模塊化的，具有可擴展的尺寸(用于自定義空間分辨率)。它具有高響應性和可定制的采樣頻率(用于定制時間分辨率)和感應范圍，并且是多維的。
當然，其中一些功能之間會進行權衡。高空間分辨率、高時間分辨率和高維數(shù)不可能同時實現(xiàn)。而且，如果可以的話，將對使用結(jié)果數(shù)據(jù)所需的下游處理產(chǎn)生重大影響。這是集成復雜性的一個方面，在確定有用性時也應考慮該因素，同時需要考慮的集成復雜性的其他方面包括電纜布線、通信和電源。
可靠性是必須的，但穩(wěn)健性可能取決于成本和可更換性
可靠性可能意味著一些不同的事情。我認為這意味著對傳感器重復施加相同的刺激將產(chǎn)生相同的輸出。傳感器漂移通常由溫度(和濕度)變化、電磁干擾和其他電氣干擾(例如電容)引起，會降低傳感器的可靠性，從而降低對數(shù)據(jù)的置信度和傳感器的整體實用性。
魯棒性在某種程度上與可靠性有關，因為傳感器必須能夠承受反復的刺激。傳感器預期能夠承受的刺激數(shù)量將取決于應用以及與更換部分或全部傳感器相關的成本和工作量。
例如，在雜貨電子商務履行中，垃圾箱揀選機器人上的觸覺傳感器每小時可能會經(jīng)歷 1,000 次循環(huán)。如果每天/每月/每年更換傳感器的易損件，并且只需比較低的價格，那么更換傳感器的易損件可能是可以接受的。
將可負擔性視為傳感器所解決問題的價值
傳感器的可負擔性是一個有趣的指標，必須與傳感器的有用性以及傳感器解決的問題的價值一起考慮。傳感器越有用，人們就越愿意為它付費。對于一個注定要去火星建造科學前哨站的機器人來說，一個有用的傳感器的可負擔性與最終在郵政設施中分揀包裹的機器人的傳感器非常不同。
以合適的價格提供合適的傳感器，用于合適的目的
在機器人技術中，為了傳感而傳感的觸覺傳感是錯誤的方法——它會推高成本、功耗和處理要求，并且可能幾乎沒有回報。觸覺傳感必須有針對性和計劃性。
機器人公司應該問自己以下幾點：傳感的目的是什么，可以使用哪些傳感器來實現(xiàn)這個目的?
同一傳感器可能在機器人的多個區(qū)域用于多種用途，但如果沒有，那么正確的傳感器必須在正確的位置用于正確的目的。
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