隨著驅動、智能控制等技術的高速發展，相對而言更加靈活機動的四足機器人成了研究熱點。從概念向理論，從樣機到產品再至商業化，四足機器人走過了60年。

　　與我們常在商場、酒店、餐廳中見到的移動機器人不同，擺脫了輪式或履帶式設計的四足機器人機動性更強，具有機動靈活、反應敏捷、作業持久等特性。同時與雙足機器人相比，四足機器人較高的有效載荷與極強的平衡能力，也更利于控制、設計和維護。

　　四足機器人的優勢體現在地形適應性上，更強大的運動性能賦予四足機器人更多的應用場景，廣泛的用途讓四足機器人受到企業等的青睞。

　　從技術層面來說，四足機器人集成了動力系統部件的仿生結構設計、環境感知技術、自主控制技術、運動規劃、運動控制、SLAM等多種技術的先進水平，非常適合二次開發，解鎖更多功能，實現客戶特殊需求。

　　隨著機器人性能和功能的提升，機器視覺也能被加在四足機器人身上，使它獲得了自主移動、避障等能力。配合軟件可以完成導航規劃、自主定位、實時監測，完全可以應用于安防巡邏、應急救災、勘測探索、協助安檢和廠區巡檢，且不需要對應用環境進行改造，降低人力和前期投入成本，保障人員和作業安全，提升作業效率。

　　波士頓動力從未開源

　　盡管民間一直傳言波士頓動力有開源技術，專業人士都知道，波士頓動力僅在公開演講中提過機器人將成為像安卓一樣無處不在的機器人開源平臺，并低調開源了用于自身產品二次開發的軟件系統，真正開源的是麻省理工大學(MIT)2018年底公開的Mini Cheetah相關技術，也是小米Cyber dog等國內許多小型四足機器人在采用的開源技術，相關技術較為初級，當時運動算法尚未實現上下樓梯，也不具備感知能力。

　　四足機器人市場仍處商業化早期

　　四足機器人的優勢也決定它特殊的用途，眾所周知，波士頓動力推出的第一款四足機器人，就是為美國軍隊研究設計的，能夠爬山涉水，承載較重的負荷重物，并能根據環境變化調整姿態，協助士兵完成各種行動。這個四足機器人一經研發，就被美軍應用在阿富汗的戰爭試驗場。

　　近年來，隨著智能控制、增材制造等技術不斷突破，四足機器人應用范圍逐漸擴展，行業商業化進程加快。目前四足機器人已成為足類機器人行業研究熱點，但受成本、續航能力、市場認可度低等因素限制，四足機器人普及化程度較低，應用場景也有待進一步開發。我國四足機器人行業發展速度較快，在國內企業積極布局下，我國四足機器人商業化進程將不斷推進，目前行業發展已處于爆發前夕。

　　國內“行業應用級”四足機器人，令人眼前一亮

　　據悉，云深處成立于2017年，創始團隊在相關領域已有10多年的技術積累，目前已研發出絕影、絕影X20、絕影Lite2、絕影Mini等大中小全系列的四足機器人產品，在避障、運動、平衡、移動和交互方面都已經有了突破性進展。

　　基于關節驅動性能、運動控制和高動態步態規劃控制等技術，絕影可以實現行走、跑步、奔跑和跳躍等各種步態，適應臺階、斜坡、障礙、石子路、草地和雪地等復雜地形，還能輕松躍過約40厘米的障礙物，原地起跳高度70厘米，立定跳遠距離可達1.5米。

　　同時，基于3D地圖構建、自主定位和導航規劃技術，絕影還能實現室內外環境下的自主移動和動態避障。交互方面還擁有遙控、觸摸、視覺、手勢和語音等多種交互模式。

　　現階段，絕影機器人主要可應用于教育科研、安防巡檢、特種應用、物流運輸四大行業。例如在工業領域，云深處開發的工業防護級四足機器人絕影X20.具備全天候作業、強勁負載與擴展空間、自主充電、全場景覆蓋、強勁算力與精準感知等特點，能滿足變電站、電網、煉化廠區等領域的多變環境和高層級需求。

　　據云深處的負責人了解，他們先后突破了關鍵零部件、核心控制算法及智能感知等技術瓶頸。

　　●運動控制：采用先進控制方法實現全身協調和柔順控制，適應自然環境能力強;具有多種步態，可實現快速行走、跑跳、爬坡、上下臺階、倒地起立、跳躍等運動功能。

　　●智能感知：自帶智能感知模塊，可構建復雜環境的3D-Map，具有自主定位、導航、人體識別和跟隨等功能;采用計算機視覺或深度學習等方法，結合行業應用需求，開發視覺智能算法助力應用落地。就像真實的動物那樣，它的“大腦”能夠快速分析自己的處境，然后命令四肢做出相應的作防止自己摔倒。

　　●核心部件：自研驅動器、編碼器、關節模組等核心部件，大幅降低成本。

　　●運動能力：最大速度4.95m/s;跳高距離可達0.7m;跳遠1.5m。

　　●感知能力：構建高精度三維地圖;自主路徑規劃;自主避障。

　　●負重能力：最大作業負載85kg。

　　●越障能力：20cm障礙與樓梯、30°斜坡，草地、沙地、雪地、碎石、積水等復雜環境。

　　編輯觀點

　　國內外的四足機器人市場都處于早期發展階段，關于四足機器人的商業化模式、應用場景和落地路徑上，各家仍處于不斷摸索和嘗試的階段。當然，隨著人工智能和5G等技術發展，將四足機器人與之相結合，讓四足機器人具有更強的能力，實現智能化，完成相互協作。使機器人能適應復雜的環境，完成更加復雜的任務。相信隨著技術和市場的不斷成熟發展，期待國內四足機器人企業能給我們帶來更多出乎意料的驚喜。