這個世界上的仿生型機器狗，一種叫波士頓動力，另外一種叫非波士頓動力。

波士頓動力

昨天，波士頓動力機器狗Spot 2.0版本正式發(fā)布，對導航，自主性，感測，用戶可編程性，有效載荷集成，通信等方面進行了改進，波士頓動力的商業(yè)化之路已經(jīng)越來越清晰了。

Spot Release 2.0的最大亮點可能是全新改進的自主導航API，這代表了波士頓動力開始真正意義上對用戶開放其底層平臺，開源之后，用戶可以根據(jù)自己的需求進行二次改裝。以前的API允許用戶命令Spot以特定的速度沿特定的方向移動特定的距離。這個功能現(xiàn)在已經(jīng)得到了廣泛的擴展，可以指揮Spot在整個建筑物中自主導航。

2.0版本還包括了一些重要的移動性升級，使Spot在濕滑的地面上更有彈性，并能更好地應對樓梯，這兩點都是Spot在首次商業(yè)部署的環(huán)境——建筑工地中遇到的問題，而現(xiàn)在Spot 2.0可以使爬樓梯變得更安全、更可靠。

宇樹科技

相比于波士頓動力一臺機器狗相當于一輛豪車的售價，極具中國特色的宇樹科技將機器狗的價格做到了一萬美元以內(nèi)，并且已經(jīng)量產(chǎn)、出售。

2016年8月份，王興興從大疆離職，創(chuàng)辦了宇樹科技，從成立至今不到 4 年時間里，宇樹科技已經(jīng)成為四足機器人領域最知名的公司之一。2019年12月，宇樹科技完成了數(shù)千萬元Pre-A輪融資，由紅杉中國種子基金投資，上一輪投資方德迅投資進一步追投。

宇樹科技至今已經(jīng)開發(fā)了Laikago,、Laikago Pro、AlienGo、Unitree A1四款機器人。其中“萊卡狗”（Laikago）2017年開始接受意向訂單，2018年開始正式接訂單、生產(chǎn)及發(fā)貨。基于公開檢索，宇樹科技可能是全球最早開始公開零售高運動性能四足機器人的公司。

蔚藍

2019年，一群滿懷夢想的工程師創(chuàng)立了南京蔚藍智能科技有限公司（以下簡稱“蔚藍”），同年，蔚藍向特定客戶發(fā)布了世界上第一款四足機器人形態(tài)的個人機器人項目——阿爾法機器狗AlphaDog，該項目展示了世界上第一臺行走速度能夠超過3米/秒的量產(chǎn)四足機器人產(chǎn)品，它也是世界上第一個定位為通用型四足形態(tài)個人機器人的產(chǎn)品。

作為量產(chǎn)機器人產(chǎn)品，阿爾法機器狗前所未有的行走速度證明了其領先的運動控制技術。2020年初，蔚藍公開發(fā)布了阿爾法機器狗 C系列和阿爾法機器狗 E系列產(chǎn)品。

目前，蔚藍擁有4款AlphaDog產(chǎn)品，從工程樣機、開發(fā)者版本再到企業(yè)版，應有盡有。

除了以上的這些，還有MIT實驗室出品的獵豹機器人、浙大的“絕影”機器狗等等，只是都還沒有進入產(chǎn)業(yè)化量產(chǎn)階段，所以本文并不做詳細點評。

而至于關注機器狗的目光越來越多，高工機器人研究所分析師張鑫表示：“機械狗作為腿式移動機器人的代表，其與AMR輪式移動機器人相比，由于輪式機器人其簡單的機械結構和較好的穩(wěn)定性，使其相較于腿式機器人更易控制。”

此外，他認為相較于腿式機器人，輪式機器人其驅動結構使機器人運動更快，且能耗更少。但就地面適用性而言，腿式具有更廣的優(yōu)勢，因為其仿生特性及對不平整地面的平穩(wěn)適應性。不過，隨著技術的提高，將輪式和腿式結合，以獲得地面最大適應性，且更優(yōu)的完成所執(zhí)行的任務，才是人類研究機器人移動方式的目的。

兩種技術路徑：液壓與電控

2015 年，王興興在上海的一個機器人比賽上獲獎后就表示，“未來四足機器人要產(chǎn)業(yè)化肯定是小一點的、電驅動的版本，而不會是波士頓動力的液壓機器人。”當時還在讀書的他已經(jīng)有了將機器人市場化的想法，而且認定了就是電驅動。

浙大“絕影”機器狗負責人朱秋國也表示：“追求液壓驅動的關鍵原因就在于其力量很大。在尺寸相當?shù)那闆r下，選擇液壓驅動的機器狗相比全電機驅動的機器狗，在負重能力上具有明顯優(yōu)勢。”

不過，對液壓驅動的機器人來說，每一個液壓泵都需要配備一個大功率的發(fā)動機或電機，這意味著在提升液壓泵壓力時，會帶來噪音問題。“從波士頓早期視頻來看，帶了一個發(fā)動機的機器人，大老遠都能聽到響聲，這在軍用領域是非常致命的。”波士頓動力的大狗機器人也正因此被美國軍方冷落。

業(yè)內(nèi)人士也表示，除了噪音，液壓驅動還存在漏油以及維護不便等問題。

縱觀國內(nèi)機器人研究，朱秋國認為國內(nèi)對液壓機器人的研究，與波士頓動力相比差距仍然較大，而開發(fā)電機驅動的機器人是一個“彎道超車”的選擇。

“絕影身上采用的電機與波士頓動力開發(fā)的電機相比，盡管在性能上會存在差距，但這種差異不會是機器人運動能力的決定性因素。”朱秋國說道。

巡檢應用市場未來可期

波士頓動力商業(yè)化落地的第一個客戶是一家室外建筑公司，這也很契合腿足式機器人的特性。

相比于傳統(tǒng)的輪式移動機器人，腿足機器人具備輪式機器人無法比擬的優(yōu)勢。比如在散布碎石、坑洼的地面，腿足機器人能夠更好跨越，同時能夠實現(xiàn)上下樓梯。總的來說，跨越復雜地形、上下樓梯會成為腿足機器人對比輪式機器人的最大優(yōu)勢。

基于此，業(yè)內(nèi)人士認為，腿足機器人現(xiàn)階段的主要場景將會是在巡檢領域，這是由于巡檢的范圍可能包括了山區(qū)、郊外等，但輪式機器人無法覆蓋這些復雜的地形條件，且對臺階、碎石等路面情況也束手無策。

“當我們的機器人能力不斷進步，人們的對四足機器人的認識不斷增強的時候，人們終會發(fā)現(xiàn)一臺腿足機器人能做的事情更多，巡檢的范圍也能拓展到更大范圍。腿足機器人在短距離內(nèi)從事巡檢工作一定是未來趨勢。”朱秋國表示。

與此同時，腿足機器人在硬件成本上比輪式機器人多出來的部分僅在于執(zhí)行關節(jié)，目前執(zhí)行關節(jié)作為機器人的關鍵部件在造價上有很好的成本控制方案，尤其是在實現(xiàn)量產(chǎn)后，售價可以做到與輪式相當?shù)乃剑瑤缀蹩梢詫r格劣勢抹平。