根據預測，預計2018年中國地區多關節、SCARA和并聯三種機器人本體銷售額將突破200億元，到2020年有望接近300億元。機器人本體行業快速增長，也帶動了零部件行業的火熱發展。有這樣一個小零件，貌似不起眼，但是卻成為機器人核心零部件中技術壁壘高的一位――減速器。

目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。眾所周知，全球工業機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，日本的Nabtesco(納博特斯克)和Harmonic(哈默納科)分別在RV減速機和諧波減速機方面處于領先地位。

起底納博特斯克和哈默納科

作為世界上精密擺線針輪減速機的制造商，納博特斯克生產高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執行器和控制器。他由日本帝人精機和納博克合并組成，帝人精機曾率先提出RV傳動理論，并著手應用于機器人行業。

納博特斯克生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應用于衛星、雷達天線、工業機器人、半導體和焊接技術等工業自動化領域。

哈默納科是整體運動控制的領軍企業，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。

為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機HarmonicPlanetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

國產減速器：進步與差距并存

從整個國產減速器行業的大環境來看，國產RV減速器基本上沒有被國際知名的“四大家“采用，國內主流工業機器人上也基本沒有使用國產RV減速器，但是撲在減速器上的國產廠商并不在少數。

看看行業內聲音：

“做RV減速器是有門檻的，很多技術性問題不是隨隨便便就可以攻克的。”一位技術人員這樣說。

“RV減速器的設備投入很大，研發周期長，加工的大型及中型設備主要依賴于進口。就連油脂等潤滑材料也還是進口的比較多。”一位行業人士說。

“這個東西不好做，技術門檻高，盈利能力差，而且市場容量不是想象的那么大。”一位企業負責人說。

業內人士似乎并不看好國產減速器的發展，但是市場上希望國產減速器崛起的吶喊也并不在少數。

據了解，哈默納科的專利早已到期，所以在諧波減速器上我們與國外相比差距不算太大。例如，蘇州綠的諧波目前在諧波減速器方面就做的很好。

而國產RV減速器在傳動效率方面仍有較大差距，精度壽命差距還很大，在傳動誤差方面差距已經比較小，而且加工制造減速機零部件的設備還非常昂貴。

當然國產的RV減速機也是有一些不錯的品牌，但是其噪聲和發熱量還是明顯高于納博特斯克的減速機。而噪聲和發熱表示一些齒輪嚙合不良，會有一些超額摩擦磨損發生，所以往往導致壽命不長。

雖然，我們已經在技術上解決了許多問題，有了一些進步，但還是遠遠不能滿足我國機器人產業的需求!日本的技術是經過幾十年不斷積累下來的，對于我們來說這還需要經過時間的磨練，并不是一天兩天能解決的問題。另外，在后續投入上，國內企業往往是前期投入很多，在看不到效益的時候就退出，能堅持到最后的并不多，所以后續投入是很多企業面臨的問題。