【中國傳動網 行業動態】 在物流搬運行業,拳頭機器人由于其獨特的并聯結構,常用于高速整列、裝箱等場合。其中,拳頭機器人的視覺線跟蹤技術正得到廣泛的應用,如下圖所示:
一個典型的視覺線跟蹤系統通常由以下硬件組成:
●機器人控制柜
●機器人
●線跟蹤板(安裝在機器人控制柜內)
●滾道線或皮帶線
●傳感器(作為觸發傳感器,用于輔助相機拍照)
●相機
●相機鏡頭
●相機電纜
●視覺光源
●編碼器
●編碼器線纜
●脈沖多路復用器,即Pulsemultiplexer。當需要用到多臺機器人,并且機器人相互之間不是通過以太網傳遞脈沖數據時,需要使用。
●以太網通訊電纜
●以太網集線器
下圖為一個典型的視覺線跟蹤系統示意圖。
在實際應用過程中,須考慮視覺線跟蹤系統精度的要求。一般來說,其精度受如下諸多因素的影響。
1.編碼器。編碼器型號、安裝方式將會影響系統跟蹤的精度。通常來說,編碼器安裝有兩種方式:編碼器接觸皮帶線安裝,編碼器連接驅動或從動軸安裝。相比較而言,編碼器接觸皮帶線安裝的方式較好,如下圖所示。
2.傳送帶。傳送帶的速度以及其運行的穩定性將會影響系統跟蹤的精度。通常來說,傳送帶運行的速度越低,機器人跟蹤精度以及視覺識別精度越高。因此,通過增加產品在傳送帶上的分布密度,可降低傳送帶的運行速度,從而達到提高精度的目的。
3.視覺光源。光源的型號、安裝的位置以及照射的角度將會影響視覺識別精度,從而影響系統跟蹤精度。總的來說,對視覺光源的要求是:在保證準確識別的前提下,提供持續充足的光源以降低曝光時間,提高視覺識別精度。理論曝光時間可通過如下公式計算,再根據實際情況調整:
E≦⊿/V
其中,E為曝光時間,⊿為精度要求,V為傳送帶速度。
4.其它因素。這些因素將會在一定程度上影響系統精度,因此在應用過程中,應盡量提高其準確性。
●機器人TCP的創建
●跟蹤坐標,示教參考位置創建
●觸發傳感器靈敏度
●機器人之間通訊流暢
……
視覺線跟蹤技術可以在不停止系統皮帶線流動的前提下,對產品的位置進行定位、識別。此技術的應用不僅提高系統運行的效率,還極大地降低系統設計的難度。在可預見的未來,該技術將會更為普遍地應用于各種場合中,成為物流搬運行業的趨勢。