【中國傳動網 行業動態】 在物流搬運行業，拳頭機器人由于其獨特的并聯結構，常用于高速整列、裝箱等場合。其中，拳頭機器人的視覺線跟蹤技術正得到廣泛的應用，如下圖所示：

一個典型的視覺線跟蹤系統通常由以下硬件組成：

●機器人控制柜

●機器人

●線跟蹤板(安裝在機器人控制柜內)

●滾道線或皮帶線

●傳感器(作為觸發傳感器，用于輔助相機拍照)

●相機

●相機鏡頭

●相機電纜

●視覺光源

●編碼器

●編碼器線纜

●脈沖多路復用器，即Pulsemultiplexer。當需要用到多臺機器人，并且機器人相互之間不是通過以太網傳遞脈沖數據時，需要使用。

●以太網通訊電纜

●以太網集線器

下圖為一個典型的視覺線跟蹤系統示意圖。

在實際應用過程中，須考慮視覺線跟蹤系統精度的要求。一般來說，其精度受如下諸多因素的影響。

1.編碼器。編碼器型號、安裝方式將會影響系統跟蹤的精度。通常來說，編碼器安裝有兩種方式：編碼器接觸皮帶線安裝，編碼器連接驅動或從動軸安裝。相比較而言，編碼器接觸皮帶線安裝的方式較好，如下圖所示。

2.傳送帶。傳送帶的速度以及其運行的穩定性將會影響系統跟蹤的精度。通常來說，傳送帶運行的速度越低，機器人跟蹤精度以及視覺識別精度越高。因此，通過增加產品在傳送帶上的分布密度，可降低傳送帶的運行速度，從而達到提高精度的目的。

3.視覺光源。光源的型號、安裝的位置以及照射的角度將會影響視覺識別精度，從而影響系統跟蹤精度。總的來說，對視覺光源的要求是：在保證準確識別的前提下，提供持續充足的光源以降低曝光時間，提高視覺識別精度。理論曝光時間可通過如下公式計算，再根據實際情況調整：

E≦⊿/V

其中，E為曝光時間，⊿為精度要求，V為傳送帶速度。

4.其它因素。這些因素將會在一定程度上影響系統精度，因此在應用過程中，應盡量提高其準確性。

●機器人TCP的創建

●跟蹤坐標，示教參考位置創建

●觸發傳感器靈敏度

●機器人之間通訊流暢

……

視覺線跟蹤技術可以在不停止系統皮帶線流動的前提下，對產品的位置進行定位、識別。此技術的應用不僅提高系統運行的效率，還極大地降低系統設計的難度。在可預見的未來，該技術將會更為普遍地應用于各種場合中，成為物流搬運行業的趨勢。