親，“雙11”你有沒有“剁手”呢？在你拼命買買買，結算結算結算之后，其實還有很多你所不知的人和物，在為你的“瘋狂”買單。除了盡人皆知的快遞小哥之外，還有不少一線的工序等待處理。在強調效率的當下，智能物流愈發顯得重要，而我們今天的主人公就是倉儲領域的“黑科技”——智能倉儲機器人。

一年一度的雙11不僅是電商和消費者的饕餮盛宴，也給物流行業帶來了無限機遇。菜鳥網絡在今年雙11期間有7成的包裹通過智能分單分配快遞線路，包裹分揀的準確率和速度得到了極大的提升。京東集團智能分揀中心采用全智能化、機械化操作平臺，相比人工分揀效率提升了5倍。

一個典型的智能物流過程首先是由智能分揀機和龍門架完成收貨和發貨；自動稱重設備快速、精確地對包裹進行稱重和計算物流費用；視覺掃描儀適時調取遺漏掃描包裹的影像照片，通過人工補碼方式完成系統數據錄入；采用立體分揀結構的智能分揀柜，結合LED燈光正在完成包裹實物分揀和系統數據的同步流轉；智能倉儲機器人沿規定的導引路徑自動行駛，將包裹移載到特定的位置……

我們在暢快購物的同時，有如此多的智能機器系統在為我們提供效率極高的服務。在每一個智能物流中心，智能倉儲機器人主要完成自動搬運和存儲任務，今天我們就來聊聊智能倉儲機器人的關鍵技術，解密倉儲領域的“黑科技”。

智能倉儲機器人關鍵技術

智能倉儲機器人利用移動定位技術，根據分布在工作區域的傳感器數據準確計算和判斷自身所處位置，完成在工位和倉庫貨架之間的自主行走，運行期間無需任何人工干預。

在接收管理人員的呼叫指令后，自動沿著設計路線到達呼叫位置，運行智能檢測障礙物并完成繞行。

倉儲機器人在到達指令位置后，通過RFID電子標簽和傳感器將測得的每一個數據點和參考模型特征進行匹配從而完成工作裝置的精確定位。

最后，通過運動控制器使貨叉對準貨位上的托盤孔或貨架空位進而執行存取動作。

1.RFID自動識別技術

在商品出入庫環節中，利用附著在目標物體上的RFID電子標簽進行目標識別和定位操作。在自動識別技術中利用超高頻率作為RFID頻段，并采用幀時隙ALOAH防碰撞算法避免由于在讀寫器作讀取范圍內存在多個標簽同時發送信息所導致的信號沖突。

2.導引技術

導引技術分為激光導引和自然導引。倉儲機器人在上位機給出任務后，按照其內部的地圖信息和外部環境所提供的導引信號（激光反射板）規劃出一條路徑，在車載電腦中根據測出的長度和方向計算出當前的位置和方向，并能沿著該路徑在沒有人工干預的情況下沿著貨架內的通道移動到指定位置。

3.模型特征匹配技術

倉儲機器人采用了局部特征的辨識和定位系統，對機器人前方的環境進行光學處理，并將采集的信息進行壓縮、反饋到學習子系統。學習子系統將采集到的圖像信息和機器人的實際位置聯系起來，完成自主定位，如托盤孔的形狀等。

4.機器人行走姿態估計技術

在整個系統的協調運行中，傳感器對周邊環境的觀測不可避免的會存在噪聲，進而影響倉儲機器人的行走姿態估計精度。為了準確預估出機器人動態系統的狀態信息，采用基于混沌粒子群算法的粒子濾波技術（CPSO-PF）來盡量減小行走姿態估計誤差對整個系統的影響。

智能倉儲物流機器人是現代化物流的關鍵環節之一，隨著各項關鍵技術的研究和提升，它將使傳統物流企業的效率得到根本性改進。

總而言之，隨著智能物流的提升，親們的快遞自然會越來越快地“到貨”，當然也會有越來越多的機器人為我們的“剁手”服務。所以，親們不用擔心快遞會塞車，盡情享受買買買的快感吧~~