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自動化軟件一種基于輕量級矢量地圖的無人車導航方法資料

發布時間：2019/1/25 13:24:09

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【自動化軟件一種基于輕量級矢量地圖的無人車導航方法資料】

資料介紹

現有的差分全球定位系統通常需要高精度地圖數據的支持，然而高精地圖制作成本高昂，且

龐大的地圖數據對車載電腦性能及網絡通訊帶寬有較高要求。該文提出一種基于低數據量矢量地圖的

智能車導航方法，通過引入道路標簽機制，從高層次抽象組織道路點，以便快速建立矢量導航地圖，

并大幅度降低道路點的重復存儲。基于該地圖的導航方法自動規劃最優全局路徑，通過基于預瞄點與

歷史點的幾何學算法進行路徑跟蹤與避障，從而將上位機計算出的方向盤轉角、油門和制動踏板深度

信息傳遞到車輛底層控制器，以控制車輛按規劃路徑行駛。該方法的有效性和準確性在自主開發的無

人駕駛平臺上得到了驗證。

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