針對一類由輪式驅(qū)動全方位移動平臺和機械臂所組成的全方位移動機械手, 首先通過對機械結(jié)構(gòu)和運動特性的分析,建立一體化運動學(xué)模型, 并利用拉格朗日力學(xué)法建立動力學(xué)模型, 分析這兩種模型的運動性質(zhì)。然后根據(jù)所建立的模型, 分別設(shè)計軌跡跟蹤控制器, 并對控制器的穩(wěn)定性予以證明