針對(duì)一類由輪式驅(qū)動(dòng)全方位移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂所組成的全方位移動(dòng)機(jī)械手, 首先通過(guò)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性的分析,建立一體化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型, 并利用拉格朗日力學(xué)法建立動(dòng)力學(xué)模型, 分析這兩種模型的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)。然后根據(jù)所建立的模型, 分別設(shè)計(jì)軌跡跟蹤控制器, 并對(duì)控制器的穩(wěn)定性予以證明