以ARM微處理器為核心，構(gòu)建漿果采摘機(jī)械手的運(yùn)動控制系統(tǒng)。并對該系統(tǒng)的硬件和軟件分別進(jìn)行設(shè)計(jì)，提出了一種能反饋的閉環(huán)控制方案。該控制系統(tǒng)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、硬件體積小、功耗低、實(shí)時性強(qiáng)和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)