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直接驅動機器人關節彈性穩定性分析

發布時間：2009/4/13 12:17:00

文件類型：rar

資料大小：92.97KB

提供者：中國傳動網

【直接驅動機器人關節彈性穩定性分析】

資料介紹
針對直接驅動機器人的特殊性，用Lagrangian方法推導了考慮關節彈性的直接驅動機器人動力學模型，導出了其奇異攝動形式，并在此基礎上對解耦后的系統研究了其快系統在開環條件下的穩定性。

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