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帶閉鏈的五自由度工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解析模型

發(fā)布時(shí)間:2009/4/7 21:06:00

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提供者:中國傳動(dòng)網(wǎng)

【帶閉鏈的五自由度工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解析模型】

資料介紹
提出了一種建立帶閉鏈的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解析模型的方法,設(shè)想將閉式鏈的某一非主動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)副斷開,其運(yùn)動(dòng)關(guān)系用約束方程來代替,形成帶有附加約束的等效系統(tǒng)。

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