齒輪式雙自由度關(guān)節(jié)在機器人領(lǐng)域中具有廣泛的應(yīng)用前景。文中給出了該種關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)原理并對其運動進行了分析，得出了運動的輸入和輸出表達(dá)式，為該種關(guān)節(jié)的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計和精確的運動位姿控制打下了基礎(chǔ)。