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工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)碰撞檢測快速算法

發(fā)布時間：2009/4/7 20:25:00

文件類型：rar

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提供者：中國傳動網(wǎng)

【工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)碰撞檢測快速算法】

資料介紹

根據(jù)6R機(jī)器人桿系的特有結(jié)構(gòu)，提出了三角形包圍法和端點矢量投影法來提高雙機(jī)器人協(xié)調(diào)工作時連桿碰撞檢測的效率。通過改進(jìn)公共面法來進(jìn)行幾何元素的碰撞和干涉檢測，給出了相關(guān)的數(shù)值仿真結(jié)果。

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