針對全方位移動機器人在應用中由于延時造成控制不精確的問題，提出在機器人的運動控制中引入廣義預測控制法。在基于四輪全方位移動機器人運動模型建立預測模型與運動預測控制方程中，提出了通過合理減少預測模型中的輸入變量，以及將多輸入多輸出線性模型分解為單輸入單輸出線性模型，來降低其控制難度。仿真和實際應用驗證了該算法能夠有效地消除全方位移動機器人實時控制中延時的影響。[著者文摘]